面向非合作目标的空间机器人双目视觉伺服研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究综述 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国内外空间机器人项目发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 空间机器人建模及路径规划方法概述 | 第11-15页 |
| 1.2.3 空间机器人视觉伺服研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双目相机成像与标定 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第18-19页 |
| 2.3 矩阵变换 | 第19-23页 |
| 2.3.1 外参数矩阵 | 第19-20页 |
| 2.3.2 内参数矩阵 | 第20-23页 |
| 2.4 棋盘标定 | 第23-26页 |
| 2.4.1 棋盘约束 | 第24-25页 |
| 2.4.2 矩阵求解 | 第25-26页 |
| 2.5 棋盘标定实验 | 第26-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 非合作目标识别及特征提取 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 非合作目标简介 | 第32-33页 |
| 3.3 词袋模型 | 第33-37页 |
| 3.3.1 词袋模型简介 | 第34页 |
| 3.3.2 词袋模型在图像分类中的应用 | 第34-35页 |
| 3.3.3 词袋模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.4 非合作目标识别 | 第37-40页 |
| 3.4.1 支持向量机分类原理 | 第37-38页 |
| 3.4.2 非合作目标识别实验 | 第38-40页 |
| 3.5 特征提取 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 立体重建 | 第42-51页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 双目测距原理 | 第42-43页 |
| 4.3 立体校正 | 第43-46页 |
| 4.3.1 对极几何 | 第44-45页 |
| 4.3.2 极线校正 | 第45-46页 |
| 4.3.3 立体校正实验 | 第46页 |
| 4.4 立体匹配 | 第46-48页 |
| 4.5 立体重建 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 空间机器人建模与视觉伺服 | 第51-74页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 空间机器人模型 | 第51-53页 |
| 5.3 运动学建模 | 第53-57页 |
| 5.3.1 正向运动学 | 第53-56页 |
| 5.3.2 逆向运动学 | 第56-57页 |
| 5.4 动力学建模 | 第57-63页 |
| 5.4.1 空间矢量代数 | 第57-59页 |
| 5.4.2 铰接体惯量 | 第59-60页 |
| 5.4.3 正向动力学 | 第60-62页 |
| 5.4.4 逆向动力学 | 第62-63页 |
| 5.5 空间机器人路径规划 | 第63-64页 |
| 5.6 机械臂关节空间位置控制 | 第64-68页 |
| 5.6.1 各关节独立PD控制 | 第64页 |
| 5.6.2 关节非线性前馈控制 | 第64-65页 |
| 5.6.3 关节空间位置控制仿真 | 第65-68页 |
| 5.7 基于位置的视觉伺服 | 第68-70页 |
| 5.8 等效地面实验 | 第70-73页 |
| 5.9 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
