| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-35页 |
| 1.1 题目来源及研究意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 题目来源 | 第12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-15页 |
| 1.2 虚拟装配技术概论 | 第15-33页 |
| 1.2.1 虚拟装配技术的提出 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内外研究概况 | 第18-23页 |
| 1.2.3 虚拟装配关键技术 | 第23-31页 |
| 1.2.4 本文研究的主要问题 | 第31-33页 |
| 1.3 本文章节安排 | 第33-35页 |
| 第2章 虚拟装配中基于公差表达的零部件建模方法 | 第35-64页 |
| 2.1 带公差信息的零部件建模要求 | 第37-41页 |
| 2.1.1 一般模型构建的基本要求 | 第37-38页 |
| 2.1.2 带公差信息的模型构建基本要求 | 第38-41页 |
| 2.2 带公差信息的零部件建模方法 | 第41-47页 |
| 2.2.1 带公差信息的模型层次结构 | 第41-45页 |
| 2.2.2 带公差信息的模型建模优点 | 第45-47页 |
| 2.3 带公差信息的零部件模型实现方法 | 第47-61页 |
| 2.3.1 模型信息的提取 | 第47-53页 |
| 2.3.2 层次间的映射 | 第53-56页 |
| 2.3.3 公差信息的表述 | 第56-59页 |
| 2.3.4 模型层次构建算法 | 第59-61页 |
| 2.4 虚拟装配中带公差零部件模型构建实例 | 第61-63页 |
| 2.5 小结 | 第63-64页 |
| 第3章 虚拟装配中基于公差约束的碰撞检测方法 | 第64-95页 |
| 3.1 问题的描述 | 第64-68页 |
| 3.2 虚拟零部件模型表达 | 第68-69页 |
| 3.3 空间包围体的定义 | 第69-76页 |
| 3.3.1 构建基于体分解的空间包围体层次 | 第70-71页 |
| 3.3.2 冗余面片的索引 | 第71-73页 |
| 3.3.3 包围体空间压缩算法 | 第73-75页 |
| 3.3.4 碰撞模型的构建 | 第75-76页 |
| 3.3.5 静态空间环境的剖分 | 第76页 |
| 3.4 碰撞检测与碰撞深度的计算 | 第76-90页 |
| 3.4.1 碰撞检测 | 第76-79页 |
| 3.4.2 碰撞穿透深度和方向的计算 | 第79-88页 |
| 3.4.3 公差与穿透范围的比对 | 第88-90页 |
| 3.5 仿真效果与实验分析 | 第90-94页 |
| 3.6 小结 | 第94-95页 |
| 第4章 虚拟装配中约束装配的实现和约束动态管理的方法 | 第95-133页 |
| 4.1 约束装配实现的整体流程 | 第96-98页 |
| 4.2 约束类型与运动的自由度关系 | 第98-127页 |
| 4.2.1 约束中的几何元素与坐标变换 | 第98-102页 |
| 4.2.2 约束几何元素间的距离和角度计算 | 第102-108页 |
| 4.2.3 约束识别的准则与运动自由度的归约 | 第108-116页 |
| 4.2.4 冗余约束的检测与约束的动态管理 | 第116-121页 |
| 4.2.5 复合约束的装配方法 | 第121-126页 |
| 4.2.6 约束的确认 | 第126-127页 |
| 4.3 零部件空间运动约束导航的方法 | 第127-130页 |
| 4.3.1 虚拟手与零部件的位姿关系 | 第127-128页 |
| 4.3.2 装配意图的识别 | 第128-129页 |
| 4.3.3 装配的精确定位 | 第129-130页 |
| 4.4 约束装配仿真实例 | 第130-132页 |
| 4.5 小结 | 第132-133页 |
| 第5章 虚拟装配中基于蚁群遗传混合算法的装配序列规划方法 | 第133-169页 |
| 5.1 装配序列规划系统的整体架构 | 第134-136页 |
| 5.2 装配规划模型信息的获取 | 第136-143页 |
| 5.2.1 装配有向图的定义 | 第137-139页 |
| 5.2.2 装配方向干涉矩阵 | 第139-141页 |
| 5.2.3 装配优先约束表 | 第141-143页 |
| 5.3 基于蚁群遗传混合算法的ASP寻优 | 第143-159页 |
| 5.3.1 基于蚁群算法的ASP求解 | 第143-153页 |
| 5.3.2 基于遗传算法的ASP寻优 | 第153-157页 |
| 5.3.3 基于蚁群遗传混合算法的ASP求解 | 第157-159页 |
| 5.4 交互式规划与评价 | 第159-162页 |
| 5.4.1 交互式装配规划的流程 | 第159-161页 |
| 5.4.2 装配知识评价与自定义装配准则 | 第161-162页 |
| 5.5 装配序列规划实例 | 第162-168页 |
| 5.6 小结 | 第168-169页 |
| 结论 | 第169-172页 |
| 参考文献 | 第172-185页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第185-186页 |
| 致谢 | 第186-187页 |
| 作者简介 | 第187页 |