| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| 1.1 本文研究的目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 机械臂的轨迹跟踪控制研究 | 第12-16页 |
| 1.2.1 机械臂控制的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制存在的问题 | 第13-14页 |
| 1.2.3 二自由度机械臂的模型 | 第14-16页 |
| 1.3 去伪控制方法的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 去伪控制方法的研究背景意义 | 第17-18页 |
| 1.3.2 去伪控制方法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 去伪控制方法的基本理论 | 第19-28页 |
| 1.4.1 去伪控制方法的相关定义 | 第19-24页 |
| 1.4.2 去伪控制方法的稳定性分析 | 第24-28页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第28-29页 |
| 第2章 基于PID去伪的轨迹跟踪控制研究 | 第29-43页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 PID去伪控制方法 | 第29-35页 |
| 2.2.1 PID去伪控制的基础理论 | 第29-33页 |
| 2.2.2 PID去伪控制的基本算法 | 第33-34页 |
| 2.2.3 PID去伪控制器的设计 | 第34-35页 |
| 2.3 二自由度机械臂基于PID去伪的轨迹跟踪仿真研究 | 第35-42页 |
| 2.3.1 有限控制器集合的选取 | 第35-36页 |
| 2.3.2 仿真流程 | 第36-37页 |
| 2.3.3 仿真结果与分析 | 第37-42页 |
| 2.4 小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于梯度去伪的轨迹跟踪控制研究 | 第43-57页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 梯度法 | 第43-45页 |
| 3.3 梯度去伪控制方法 | 第45-48页 |
| 3.3.1 梯度去伪控制的基本算法 | 第45-46页 |
| 3.3.2 梯度去伪控制器的设计 | 第46-48页 |
| 3.4 二自由度机械臂基于梯度去伪的轨迹跟踪仿真研究 | 第48-56页 |
| 3.4.1 无限控制器集合的选取 | 第48-50页 |
| 3.4.2 仿真流程 | 第50-51页 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 | 第51-54页 |
| 3.4.4 梯度去伪法的鲁棒性分析 | 第54-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于变步长梯度去伪的轨迹跟踪控制研究 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 不精确一维搜索技术 | 第57-60页 |
| 4.3 变步长梯度去伪控制方法 | 第60-62页 |
| 4.3.1 变步长梯度去伪控制的基本算法 | 第60-61页 |
| 4.3.2 变步长梯度去伪控制器的设计 | 第61-62页 |
| 4.4 二自由度机械臂基于变步长梯度去伪的轨迹跟踪仿真研究 | 第62-70页 |
| 4.4.1 无限控制器集合的选取 | 第62-63页 |
| 4.4.2 仿真流程 | 第63-64页 |
| 4.4.3 仿真结果与分析 | 第64-67页 |
| 4.4.4 变步长梯度去伪法的鲁棒性分析 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71页 |
| 5.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
