焊接机器人与变位机的协调运动规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接机器人系统路径规划研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 主要工作内容 | 第11-13页 |
| 第2章 焊点和焊枪的位姿建模 | 第13-19页 |
| 2.1 焊点位姿建模 | 第13-16页 |
| 2.2 焊枪位姿建模 | 第16-18页 |
| 2.3 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 焊接机器人系统的运动学研究 | 第19-31页 |
| 3.1 机器人坐标系的建立 | 第19-21页 |
| 3.2 非正交偏置机器人的运动学分析 | 第21-27页 |
| 3.2.1 非正交偏置机器人正向运动学 | 第22页 |
| 3.2.2 非正交偏置机器人逆向运动学 | 第22-27页 |
| 3.3 变位机的运动学分析及船型焊算法 | 第27-30页 |
| 3.3.1 双轴变位机的运动学分析 | 第27-28页 |
| 3.3.2 船型焊算法 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 焊接机器人系统性能指标函数 | 第31-38页 |
| 4.1 焊枪姿态函数 | 第31-33页 |
| 4.2 机器人可操作性函数 | 第33-35页 |
| 4.3 运动平稳性函数 | 第35-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 焊接机器人系统路径规划算法研究 | 第38-53页 |
| 5.1 遗传算法 | 第38-39页 |
| 5.2 多目标融合优化函数路径规划 | 第39-47页 |
| 5.2.1 多目标融合函数管板接头路径规划 | 第39-43页 |
| 5.2.2 多目标融合函数相贯线路径规划 | 第43-46页 |
| 5.2.3 多目标融合函数螺旋线路径规划 | 第46-47页 |
| 5.3 单目标优化函数的路径规划 | 第47-52页 |
| 5.3.1 单目标优化函数的管板接头路径规划 | 第48-50页 |
| 5.3.2 单目标优化函数的相贯线路径规划 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
