一种冗余驱动并联模块的刚度分析及刚度优化
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第12-17页 |
| 1.2.1 并联机构刚度建模 | 第12-15页 |
| 1.2.1.1 解析建模法 | 第12-14页 |
| 1.2.1.2 有限元建模法 | 第14-15页 |
| 1.2.2 并联机构刚度设计 | 第15-16页 |
| 1.2.3 冗余驱动并联机构刚度分析 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 位置逆解及广义雅可比矩阵 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 位置逆解 | 第18-24页 |
| 2.2.1 机构组成及工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.2 位姿描述 | 第21-22页 |
| 2.2.3 位置逆解 | 第22-24页 |
| 2.3 广义雅可比矩阵 | 第24-28页 |
| 2.3.1 机构运动螺旋及力螺旋 | 第24-25页 |
| 2.3.2 广义雅可比矩阵 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 刚度建模 | 第29-46页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 刚度解析模型 | 第29-38页 |
| 3.2.1 刚度解析建模 | 第29-34页 |
| 3.2.2 等效约束刚度矩阵 | 第34-38页 |
| 3.3 刚度解析模型验证 | 第38-43页 |
| 3.3.1 有限元建模 | 第38-41页 |
| 3.3.2 解析模型验证 | 第41-43页 |
| 3.4 全域刚度预估 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 刚度优化设计 | 第46-62页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 灵敏度分析 | 第46-53页 |
| 4.2.1 全域刚度评价指标 | 第46-48页 |
| 4.2.2 灵敏度分析 | 第48-53页 |
| 4.3 刚度优化设计 | 第53-58页 |
| 4.3.1 优化问题 | 第53-54页 |
| 4.3.2 多目标优化方法 | 第54-56页 |
| 4.3.3 优化结果分析 | 第56-58页 |
| 4.4 优化结果验证 | 第58-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 全文总结及工作展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 作者硕士期间论文发表与参与科研项目 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
