| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.2 机载卫星天线伺服系统的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 卫星天线伺服控制系统简介 | 第11-25页 |
| 2.1 卫星天线伺服系统的原理及组成 | 第11-16页 |
| 2.1.1 伺服电机 | 第11-12页 |
| 2.1.2 伺服驱动器 | 第12-13页 |
| 2.1.3 轴角编码解码 | 第13-15页 |
| 2.1.4 限位开关 | 第15-16页 |
| 2.2 卫星天线伺服系统模型的建立 | 第16-19页 |
| 2.2.1 直流伺服电机的数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PWM 驱动器的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.2.3 测速电动机和轴角测量装置 | 第18-19页 |
| 2.3 位置伺服系统环路分析 | 第19-21页 |
| 2.3.1 速度环调节器 | 第20页 |
| 2.3.2 位置环调节器 | 第20-21页 |
| 2.4 卫星天线伺服系统控制算法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 数字 PID 控制器 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 卫星天线伺服控制系统硬件设计 | 第25-33页 |
| 3.1 伺服系统硬件结构 | 第25页 |
| 3.2 伺服控制器芯片选取 | 第25-27页 |
| 3.3 轴角编码解码电路 | 第27-28页 |
| 3.4 限位检测电路 | 第28-30页 |
| 3.5 电源电路 | 第30-31页 |
| 3.6 差分放大器电路 | 第31-32页 |
| 3.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 卫星天线伺服系统软件设计及系统性能测试 | 第33-41页 |
| 4.1 软件开发环境简介 | 第33页 |
| 4.2 轴角数据采集与处理 | 第33-34页 |
| 4.3 控制信号的输出 | 第34-35页 |
| 4.4 伺服系统程序 | 第35-39页 |
| 4.4.1 伺服控制系统主程序流程图 | 第35-36页 |
| 4.4.2 系统初始化 | 第36页 |
| 4.4.3 轴角编码程序 | 第36-37页 |
| 4.4.4 数字 PI 控制器 | 第37-38页 |
| 4.4.5 UART 串行通信中断处理 | 第38-39页 |
| 4.5 试验及结果分析 | 第39-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 基于 ADRC 的伺服控制系统算法研究 | 第41-54页 |
| 5.1 引言 | 第41页 |
| 5.2 自抗扰控制器的特点 | 第41-42页 |
| 5.3 自抗扰控制器的基本算法 | 第42-48页 |
| 5.3.1 跟踪微分器（TD） | 第42-45页 |
| 5.3.2 扩张状态观测器（ESO）与扰动估计补偿 | 第45-47页 |
| 5.3.3 非线性状态误差反馈（NLSEF） | 第47页 |
| 5.3.4 自抗扰控制器的整体算法 | 第47-48页 |
| 5.4 某型卫星天线伺服控制系统自抗扰控制器设计 | 第48-50页 |
| 5.4.1 采用零极点配置方法的自抗扰控制器设计 | 第48-49页 |
| 5.4.2 伺服控制系统自抗扰控制器设计 | 第49-50页 |
| 5.5 基于自抗扰控制器的伺服控制系统仿真模型及结果分析 | 第50-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |