刚性机械臂位置与力混合自适应控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 问题的提出 | 第10页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.3.1 机械臂的发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.3 位置/力控制研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 预备知识 | 第22-31页 |
| 2.1 空间描述和变换 | 第22-24页 |
| 2.1.1 位置描述 | 第22页 |
| 2.1.2 方位描述 | 第22-23页 |
| 2.1.3 位姿描述 | 第23页 |
| 2.1.4 齐次坐标变换 | 第23-24页 |
| 2.2 连杆坐标系的描述 | 第24-28页 |
| 2.2.1 连杆及连杆连接的描述 | 第24-25页 |
| 2.2.2 连杆坐标系的描述 | 第25-26页 |
| 2.2.3 D-H 参数法 | 第26-28页 |
| 2.3 控制理论基本概念 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机械臂数学模型 | 第31-44页 |
| 3.1 运动学模型 | 第31-33页 |
| 3.1.1 正运动学模型 | 第31-32页 |
| 3.1.2 逆运动学求解 | 第32-33页 |
| 3.2 动力学模型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2.2 拉格朗日方程 | 第34-35页 |
| 3.2.3 动力学模型的建立 | 第35-36页 |
| 3.3 驱动电机模型 | 第36-37页 |
| 3.4 模型降阶 | 第37-39页 |
| 3.5 两连杆机械臂实例 | 第39-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机械臂轨迹跟踪控制 | 第44-53页 |
| 4.1 基于计算力矩算法的控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.1.1 引言 | 第44页 |
| 4.1.2 控制器的设计和稳定性分析 | 第44-46页 |
| 4.2 基于自适应算法的控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.2.1 引言 | 第46页 |
| 4.2.2 控制器的设计和稳定性分析 | 第46-48页 |
| 4.3 仿真研究 | 第48-51页 |
| 4.3.1 仿真模型 | 第48-49页 |
| 4.3.2 基于计算力矩算法的仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.3.3 基于自适应算法的仿真分析 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 机械臂位置/力控制 | 第53-68页 |
| 5.1 受静态约束的机械臂位置/力控制 | 第53-57页 |
| 5.1.1 引言 | 第53-54页 |
| 5.1.2 基于反步法的控制器设计和稳定性分析 | 第54-57页 |
| 5.2 受动态约束的机械臂位置/力控制 | 第57-62页 |
| 5.2.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2.2 位置和力的正交化 | 第58-59页 |
| 5.2.3 控制器的设计和稳定性分析 | 第59-62页 |
| 5.3 仿真研究 | 第62-67页 |
| 5.3.1 仿真模型 | 第62页 |
| 5.3.2 受静态约束算法仿真分析 | 第62-65页 |
| 5.3.3 受动态约束算法仿真分析 | 第65-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
