| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外采摘机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3 欠驱动多指手介绍 | 第17-23页 |
| 1.3.1 欠驱动原理及特点 | 第17-18页 |
| 1.3.2 欠驱动多指手国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第23-25页 |
| 1.4.1 课题背景及研究意义 | 第23-24页 |
| 1.4.2 研究方案 | 第24-25页 |
| 第2章 机构设计及力学分析 | 第25-36页 |
| 2.1 欠驱动机械手机构设计 | 第25-31页 |
| 2.1.1 整体机构设计 | 第25-26页 |
| 2.1.2 驱动方式选择 | 第26-27页 |
| 2.1.3 机架及驱动传动机构设计 | 第27-28页 |
| 2.1.4 手指结构设计 | 第28-30页 |
| 2.1.5 欠驱动机械手爪工作原理 | 第30-31页 |
| 2.2 力学分析 | 第31-35页 |
| 2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 结构参数设计及仿真 | 第36-55页 |
| 3.1 手指机构的结构参数设计 | 第36-39页 |
| 3.1.1 手指机构各结构参数确定 | 第36-37页 |
| 3.1.2 优化目标函数及设计变量 | 第37-38页 |
| 3.1.3 力分布状态分析 | 第38-39页 |
| 3.2 作业空间分析 | 第39-44页 |
| 3.2.1 D-H变换矩阵 | 第40-42页 |
| 3.2.2 手指工作空间在平面上的仿真 | 第42-43页 |
| 3.2.3 手指工作空间在空间上的仿真 | 第43-44页 |
| 3.3 苹果的压缩特性 | 第44-45页 |
| 3.4 ADAMS仿真 | 第45-54页 |
| 3.4.1 虚拟样机技术概念 | 第45页 |
| 3.4.2 ADAMS介绍 | 第45-46页 |
| 3.4.3 机械手模型建立与仿真 | 第46-47页 |
| 3.4.4 ADAMS/VIEW环境下建立仿真模型 | 第47-48页 |
| 3.4.5 机械手动力学仿真设置 | 第48-49页 |
| 3.4.6 扭簧刚度参数化设计研究 | 第49-52页 |
| 3.4.7 各直径下抓取仿真 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第55-77页 |
| 4.1 系统硬件设计 | 第55-57页 |
| 4.2 电路硬件设计 | 第57-64页 |
| 4.2.1 主控制器模块 | 第57-59页 |
| 4.2.2 电源模块 | 第59页 |
| 4.2.3 传感器输入接口模块 | 第59-63页 |
| 4.2.4 信号输出模块 | 第63页 |
| 4.2.5 串口通信模块 | 第63-64页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第64-76页 |
| 4.3.1 下位机程序功能 | 第64页 |
| 4.3.2 程序流程 | 第64-66页 |
| 4.3.3 程序模块说明 | 第66-71页 |
| 4.3.4 上位机人机界面 | 第71-72页 |
| 4.3.5 串口通信协议 | 第72-76页 |
| 4.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 机械手爪抓取实验 | 第77-85页 |
| 5.1 PID参数整定 | 第77-78页 |
| 5.2 单指开环控制抓取实验 | 第78-79页 |
| 5.3 多指闭环PID控制抓取实验 | 第79-82页 |
| 5.4 频率响应特性 | 第82-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 总结 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |