配药机器人运动控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容与结构 | 第13-15页 |
| 第2章 配药机器人系统分析与总体设计 | 第15-21页 |
| 2.1 配药机器人的系统组成 | 第15页 |
| 2.2 机械系统的结构和工作原理 | 第15-16页 |
| 2.3 运动控制系统的总体方案 | 第16-20页 |
| 2.3.1 控制系统硬件的选型 | 第17-19页 |
| 2.3.2 控制系统软件开发环境的选取 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 配药机器人运动控制方法研究 | 第21-33页 |
| 3.1 运动控制分析 | 第21-23页 |
| 3.1.1 位置控制 | 第21-23页 |
| 3.1.2 速度控制 | 第23页 |
| 3.1.3 转矩控制 | 第23页 |
| 3.2 伺服电机的 PID 控制 | 第23-25页 |
| 3.3 运动控制算法的研究 | 第25-32页 |
| 3.3.1 加减速算法 | 第25-29页 |
| 3.3.2 直线插补 | 第29-31页 |
| 3.3.3 圆弧插补算法 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 运动控制卡硬件设计 | 第33-50页 |
| 4.1 运动控制卡硬件总体设计 | 第33-35页 |
| 4.1.1 设计原则 | 第33页 |
| 4.1.2 设计目标 | 第33-35页 |
| 4.2 主控电路设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 选型 | 第35-37页 |
| 4.2.2 时钟电路设计 | 第37-38页 |
| 4.2.3 电源电路设计 | 第38-40页 |
| 4.2.4 扩展存储器电路设计 | 第40页 |
| 4.3 电机控制电路设计 | 第40-45页 |
| 4.3.1 A/D 电路设计 | 第40-42页 |
| 4.3.2 D/A 电路设计 | 第42-44页 |
| 4.3.3 通用 I/O 接口电路 | 第44-45页 |
| 4.4 通讯接口设计 | 第45-49页 |
| 4.4.1 PCI 通讯接口设计 | 第45-48页 |
| 4.4.2 JTAG 接口电路设计 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 运动控制卡软件设计 | 第50-61页 |
| 5.1 软件系统分析 | 第50-52页 |
| 5.2 主控程序设计 | 第52-54页 |
| 5.3 运动控制库函数的设计 | 第54页 |
| 5.4 位置型 PID 算法程序设计 | 第54-55页 |
| 5.5 运动控制算法的软件实现 | 第55-57页 |
| 5.5.1 直线加减速算法软件设计 | 第55-56页 |
| 5.5.2 直线插补算法软件设计 | 第56-57页 |
| 5.5.3 圆弧插补算法软件设计 | 第57页 |
| 5.6 通讯接口程序设计 | 第57-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 A(攻读学位期间发表的学术论文) | 第68-69页 |
| 附录 B(配药机器人控制系统部分程序) | 第69-73页 |
