| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 微型惯性器件 | 第11-12页 |
| 1.3 GPS/SINS 组合导航系统的发展和研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 捷联式导航算法与组合理论 | 第15-26页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统 | 第15-21页 |
| 2.1.1 常用坐标系及其转换关系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 地球几何参数说明 | 第17页 |
| 2.1.3 捷联式惯性导航系统原理 | 第17-18页 |
| 2.1.4 姿态矩阵更新计算方法 | 第18-19页 |
| 2.1.5 导航解算原理 | 第19-21页 |
| 2.2 GPS 导航系统 | 第21-23页 |
| 2.2.1 GPS 系统组成 | 第21-22页 |
| 2.2.2 GPS 卫星信号及导航电文 | 第22页 |
| 2.2.3 GPS 定位原理 | 第22-23页 |
| 2.2.4 GPS 误差 | 第23页 |
| 2.3 GPS/SINS 组合模式 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于 Kalman 滤波的 GPS/SINS 组合导航算法研究 | 第26-45页 |
| 3.1 捷联惯导系统误差 | 第26-29页 |
| 3.1.1 惯性器件误差模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 姿态角误差模型 | 第27-28页 |
| 3.1.3 速度误差模型 | 第28-29页 |
| 3.1.4 位置误差模型 | 第29页 |
| 3.2 卡尔曼滤波原理 | 第29-32页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波的理论基础 | 第29-30页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波方程 | 第30-32页 |
| 3.3 组合滤波器设计 | 第32-36页 |
| 3.3.1 系统状态方程 | 第32-35页 |
| 3.3.2 系统量测方程 | 第35-36页 |
| 3.4 组合导航的校正方式 | 第36-37页 |
| 3.5 捷联惯导及组合导航算法仿真实验 | 第37-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机载嵌入式组合导航系统设计 | 第45-73页 |
| 4.1 系统总体方案设计 | 第45-47页 |
| 4.1.1 系统需求分析 | 第45-47页 |
| 4.1.2 系统总体结构 | 第47页 |
| 4.2 系统硬件设计 | 第47-62页 |
| 4.2.1 惯性测量单元及其接口电路设计 | 第48-51页 |
| 4.2.2 GPS 接收机 | 第51-53页 |
| 4.2.3 导航处理器及存储接口设计 | 第53-59页 |
| 4.2.4 电源电路设计 | 第59-62页 |
| 4.3 系统软件设计 | 第62-72页 |
| 4.3.1 系统软件开发流程 | 第62-67页 |
| 4.3.2 数据采集软件设计 | 第67-70页 |
| 4.3.3 组合导航软件设计 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 系统实验与结果分析 | 第73-82页 |
| 5.1 静态试验 | 第73-74页 |
| 5.2 无人机搭载飞行试验 | 第74-81页 |
| 5.3 试验结果分析 | 第81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 附录 A (攻读学位期间所发表的学术论文目录) | 第88-89页 |
| 附录 B (飞行试验原始数据) | 第89-94页 |