折叠式举高喷射消防车臂架和喷枪的运动学分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第7-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 举高喷射消防车臂架国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 消防水枪的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 臂架和喷枪的设计 | 第14-23页 |
| 2.1 | 第14-20页 |
| 2.1.1 臂架的形式设计 | 第14-15页 |
| 2.1.2 回转机构的设计 | 第15页 |
| 2.1.3 臂架的变幅机构设计 | 第15-19页 |
| 2.1.4 臂架的设计 | 第19-20页 |
| 2.2 喷枪的设计 | 第20-22页 |
| 2.2.1 静平台的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.2 液压油缸 | 第21页 |
| 2.2.3 动平台 | 第21页 |
| 2.2.4 消防龙头 | 第21-22页 |
| 2.3 臂架和喷枪的总装配 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 臂架的工作空间求解 | 第23-31页 |
| 3.1 虚拟样机技术 | 第23-25页 |
| 3.1.1 虚拟样机的内涵 | 第23页 |
| 3.1.2 虚拟样机的特性 | 第23-24页 |
| 3.1.3 虚拟样机的仿真 | 第24-25页 |
| 3.2 臂架的工作原理 | 第25页 |
| 3.3 臂架的工作空间分析 | 第25-30页 |
| 3.3.1 臂架在平面内工作空间的求解 | 第27-28页 |
| 3.3.2 臂架在三维空间内工作空间的求解 | 第28-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 喷枪的工作空间的求解 | 第31-36页 |
| 4.1 喷枪工作原理 | 第31-32页 |
| 4.2 喷枪的工作空间分析 | 第32-35页 |
| 4.2.1 单缸驱动时的工作空间的求解 | 第33-34页 |
| 4.2.2 双缸驱动时的工作空间的求解 | 第34页 |
| 4.2.3 三缸驱动时的工作空间的求解 | 第34-35页 |
| 4.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 臂架的运动学分析 | 第36-42页 |
| 5.1 臂架的正向运动学理论分析 | 第36-39页 |
| 5.2 臂架的正向运动学仿真分析 | 第39-41页 |
| 5.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第6章 喷枪的运动学分析 | 第42-54页 |
| 6.1 并联机构运动学分析的理论基础 | 第42-47页 |
| 6.1.1 位置矢量与旋转矩阵 | 第42-44页 |
| 6.1.2 位置正解和位置逆解 | 第44-45页 |
| 6.1.3 速度、加速度分析的理论基础 | 第45-47页 |
| 6.2 喷枪的逆向运动学分析 | 第47-51页 |
| 6.2.1 位置逆解 | 第48-50页 |
| 6.2.2 速度求解 | 第50-51页 |
| 6.3 喷枪逆向运动学仿真 | 第51-53页 |
| 6.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第7章 结论和展望 | 第54-55页 |
| 7.1 结论 | 第54页 |
| 7.2 展望 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第59页 |
