| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术 | 第11-12页 |
| 1.1.2 虚拟手术系统 | 第12-13页 |
| 1.1.3 虚拟手术系统中的力反馈技术 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16页 |
| 1.2.3 当前主要的力反馈设备 | 第16-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第18-19页 |
| 第2章 虚拟手术系统中力反馈技术的设计思路 | 第19-31页 |
| 2.1 现有虚拟手术系统的分析与比较 | 第19-21页 |
| 2.1.1 Spring系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 GiPSi系统 | 第20-21页 |
| 2.1.3 SOFA系统 | 第21页 |
| 2.2 CHAI 3D及Novint Falcon概述 | 第21-25页 |
| 2.2.1 CHAI 3D | 第21-22页 |
| 2.2.2 CHAI 3D的主要程序库 | 第22-23页 |
| 2.2.3 CHAI 3D程序设计的结构 | 第23-24页 |
| 2.2.4 力反馈设备Novint Falcon概述 | 第24-25页 |
| 2.3 基于力反馈的虚拟手术系统的设计与实现 | 第25-30页 |
| 2.3.1 系统的设计思想 | 第25-27页 |
| 2.3.2 虚拟手术对象建模 | 第27-30页 |
| 2.3.3 碰撞检测模块 | 第30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 刚体的力反馈算法的设计与实现 | 第31-42页 |
| 3.1 虚拟手术中力反馈的过程 | 第31-32页 |
| 3.2 碰撞检测算法 | 第32-39页 |
| 3.2.1 常见的几种包围盒碰撞检测算法 | 第32-33页 |
| 3.2.2 碰撞检测算法改进 | 第33-39页 |
| 3.3 反馈力计钟 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 软体的力反馈算法的设计与实现 | 第42-49页 |
| 4.1 常见的软体力反馈算法 | 第42-43页 |
| 4.2 算法原理及实现 | 第43-48页 |
| 4.2.1 内部填允球的构造 | 第43-45页 |
| 4.2.2 表面弹簧质点模型 | 第45-48页 |
| 4.3 系统实现 | 第48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 5.1 本文总结 | 第49页 |
| 5.2 未来工作 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 读研期间发表的学术论文 | 第57-58页 |
| 攻读学位期间参加的主要科研项目 | 第58-59页 |
| 附件 | 第59页 |