| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.1.1 数控机床在装备制造业中的重要地位 | 第13页 |
| 1.1.2 国内外数控机床发展现状 | 第13页 |
| 1.1.3 近年来我国数控机床行业取得的重要成就 | 第13-14页 |
| 1.1.4 数控机床的直接驱动技术 | 第14页 |
| 1.1.5 课题研究的意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究现状述评 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国内外直线伺服系统发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 精密控制技术的研究现状 | 第17页 |
| 1.2.3 控制方法的研究方向 | 第17-18页 |
| 1.3 研究目标、研究内容、研究方法与技术路线 | 第18-19页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第18页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.3 研究方法 | 第19页 |
| 1.3.4 技术路线 | 第19页 |
| 1.4 主要工作内容 | 第19-20页 |
| 1.5 小结 | 第20-21页 |
| 第二章 机械加工系统控制方法 | 第21-51页 |
| 2.1 机械加工的控制方法 | 第21-24页 |
| 2.1.1 机械加工系统的基本结构 | 第21页 |
| 2.1.2 体现数控加工系统的指标及其影响因素 | 第21-24页 |
| 2.2 控制方法 | 第24-31页 |
| 2.2.1 控制方法的架构 | 第25页 |
| 2.2.2 基于参数辩别的自适应复合控制 | 第25-31页 |
| 2.3 系统辨识 | 第31-37页 |
| 2.3.1 系统辨识的重要功能 | 第31-36页 |
| 2.3.2 系统阶次辨识的基本方法 | 第36-37页 |
| 2.4 鲁棒控制器设计 | 第37-42页 |
| 2.4.1 鲁棒控制的基本思想 | 第37-38页 |
| 2.4.2 鲁棒控制设计方法 | 第38-42页 |
| 2.5 前馈自适应方法研究 | 第42-43页 |
| 2.5.1 反馈控制系统的性能极限 | 第42-43页 |
| 2.5.2 前馈控制策略 | 第43页 |
| 2.6 摩擦补偿 | 第43-48页 |
| 2.6.1 摩擦的种类 | 第44页 |
| 2.6.2 摩擦模型 | 第44-45页 |
| 2.6.3 基于改进LuGre模型的动态摩擦补偿自适应鲁棒控制方法 | 第45-48页 |
| 2.7 高性能直线电机自适应控制方法 | 第48-50页 |
| 2.8 小结 | 第50-51页 |
| 第三章 自适应控制方法研究 | 第51-90页 |
| 3.1 实验平台硬件系统架构 | 第51-55页 |
| 3.1.1 DSP1105硬件系统简介 | 第52-54页 |
| 3.1.2 DSP1105 RTI软件系统简介 | 第54-55页 |
| 3.2 ControlDesk实验编程 | 第55-58页 |
| 3.2.1 ControlDesk主要功能 | 第56页 |
| 3.2.2 建立实验 | 第56页 |
| 3.2.3 运行实时应用 | 第56-57页 |
| 3.2.4 建立仪表面板 | 第57页 |
| 3.2.5 仿真平台实验 | 第57-58页 |
| 3.3 直线电机自寻优前馈补偿方法研究 | 第58-89页 |
| 3.3.1 直线电机建模与内环控制 | 第58-59页 |
| 3.3.2 先行微分降阶的参数辨识方法与MATLAB验证 | 第59-63页 |
| 3.3.3 前馈自寻优补偿策略与MATLAB仿真 | 第63-68页 |
| 3.3.4 摩擦补偿 | 第68-73页 |
| 3.3.5 基于矢量误差的前馈参数寻优方法研究 | 第73-85页 |
| 3.3.6 LuGre摩擦模型的补偿 | 第85-88页 |
| 3.3.7 主流控制方案概要分析 | 第88-89页 |
| 3.4 小结 | 第89-90页 |
| 第四章 衍生控制器设计 | 第90-110页 |
| 4.1 硬件系统的构建 | 第90-92页 |
| 4.1.1 控制系统的的主要核心需求 | 第90-91页 |
| 4.1.2 控制器软件的功能需求 | 第91-92页 |
| 4.1.3 控制系统核心处理器 | 第92页 |
| 4.2 控制器设计 | 第92-104页 |
| 4.2.1 DSP电源系统设计 | 第92页 |
| 4.2.2 抗静电及浪涌设计 | 第92-93页 |
| 4.2.3 外部正交解码芯片接口设计 | 第93-95页 |
| 4.2.4 内部正交解码芯片接口设计与数据总线设计 | 第95-96页 |
| 4.2.5 DAC设计 | 第96-99页 |
| 4.2.6 串口扩展设计 | 第99-100页 |
| 4.2.7 外部I/O接口的设计 | 第100-101页 |
| 4.2.8 数据通路缓冲器 | 第101-102页 |
| 4.2.9 线路板设计与加工 | 第102-104页 |
| 4.3 基于LabVIEW的界面软件 | 第104-107页 |
| 4.3.1 设计基本原理与思想 | 第104-105页 |
| 4.3.2 设计需求分析 | 第105页 |
| 4.3.3 DSP匹配更能 | 第105页 |
| 4.3.4 软件架构设计 | 第105-107页 |
| 4.4 控制器联合调试 | 第107-109页 |
| 4.5 小结 | 第109-110页 |
| 第五章 结论与建议 | 第110-112页 |
| 参考文献 | 第112-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 个人简介 | 第120页 |
