| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 索驱动并联机构的发展概况 | 第10-15页 |
| 1.3 参数化建模技术的产生及研究现状 | 第15页 |
| 1.4 模态测试的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 平面 1R2T三自由度索驱动并联机构运动学分析及仿真 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机构模型 | 第18-19页 |
| 2.3 机构的运动学位姿逆解分析 | 第19-21页 |
| 2.4 平面索驱动三自由度并联机构的速度、加速度分析 | 第21-24页 |
| 2.4.1 速度分析 | 第21-23页 |
| 2.4.2 加速度分析 | 第23-24页 |
| 2.5 并联机构的工作空间分析 | 第24-25页 |
| 2.6 并联机构的运动学仿真 | 第25-32页 |
| 2.6.1 机构运动学的理论分析 | 第25-27页 |
| 2.6.2 机构运动仿真分析 | 第27-32页 |
| 2.6.2.1 虚拟样机软件Adams软件介绍 | 第27-29页 |
| 2.6.2.2 三自由度CDPM等效仿真模型 | 第29-30页 |
| 2.6.2.3 基于Adams运动学仿真求解 | 第30-32页 |
| 2.7 机构工作空间仿真分析 | 第32-34页 |
| 2.8 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 柔索的参数化建模与系统的参数化建模方法 | 第35-53页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 Adams参数化建模及分析简介 | 第35-37页 |
| 3.3 运动学参数化模型的建立及优化分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 运动学参数化模型的建立 | 第37-41页 |
| 3.3.2 运动学模型的参数化分析 | 第41-45页 |
| 3.3.2.1 设计研究 | 第41-43页 |
| 3.3.2.2 优化设计 | 第43-45页 |
| 3.4 索结构动力学参数化模型 | 第45-52页 |
| 3.4.1 基于Adams的绳索建模办法介绍 | 第45页 |
| 3.4.2 两铰接自由悬索参数化建模 | 第45-52页 |
| 3.4.2.1 参数化圆柱体的位置以及方向 | 第45-47页 |
| 3.4.2.2 两根自由悬索参数化建模 | 第47-51页 |
| 3.4.2.3 两根自由悬索参数化模型分析 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 三自由度CDPM的有限元参数化模型的构建 | 第53-61页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 有限元模型的构建方法 | 第53-55页 |
| 4.3 建立CDPM有限元模型的假设与建模原理 | 第55-60页 |
| 4.3.1 建模假设 | 第55-56页 |
| 4.3.2 建模原理 | 第56页 |
| 4.3.3 CDPM的混合参数化建模过程 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于LMS的平面 1R2T型CDPM的模态实验 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 实验系统、测量装置及测量方法 | 第61-65页 |
| 5.2.1 实验系统 | 第61-62页 |
| 5.2.2 LMS Test.Lab和激光测振仪 | 第62-65页 |
| 5.3 索力的测定 | 第65-68页 |
| 5.3.1 实验原理 | 第65-66页 |
| 5.3.2 实验数据分析 | 第66-68页 |
| 5.4 模态测试 | 第68-71页 |
| 5.4.1 CDPM系统约束模态的测定 | 第69-71页 |
| 5.4.2 实验数据处理及模态识别 | 第71页 |
| 5.5 数据分析 | 第71-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75页 |
| 6.2 展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
