| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.3 移动机器人发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 运动控制 | 第13-14页 |
| 1.2.2 路径跟踪 | 第14-15页 |
| 1.3 论文结构 | 第15-18页 |
| 第二章 带两节拖车的移动机器人系统建模 | 第18-24页 |
| 2.1 概论 | 第18-19页 |
| 2.2 完整约束与非完整约束 | 第19-20页 |
| 2.2.1 完整约束 | 第19页 |
| 2.2.2 非完整约束 | 第19页 |
| 2.2.3 拖挂式移动机器人运动学约束分析 | 第19-20页 |
| 2.3 系统的运动学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.1 系统运动学模型的基本假设 | 第20页 |
| 2.3.2 带两节移动机器人的运动学模型的变量声明 | 第20-22页 |
| 2.4 系统的运动学特征 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 两节拖车反向运动控制算法 | 第24-34页 |
| 3.1 算法设计过程 | 第24-31页 |
| 3.1.1 确定输入输出及变量 | 第24-25页 |
| 3.1.2 状态方程的简化与变形 | 第25-26页 |
| 3.1.3 确定状态方程参数 | 第26-31页 |
| 3.2 两节拖车反向运动设计 | 第31-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 拖车倒车系统控制实验 | 第34-48页 |
| 4.1 Pioneer3系列机器人简介 | 第34-37页 |
| 4.1.1 Pioneer3系列机器人本体结构及附件 | 第34-35页 |
| 4.1.2 声纳系统 | 第35-36页 |
| 4.1.3 机器人与计算机系统连接方式 | 第36-37页 |
| 4.1.4 机器人运动控制所用软件介绍 | 第37页 |
| 4.2 路径跟踪控制实验 | 第37-46页 |
| 4.2.1 实验平台的硬件构成 | 第37-40页 |
| 4.2.2 直行控制实验 | 第40-42页 |
| 4.2.3 转向实验 | 第42-44页 |
| 4.2.4 避障实验 | 第44-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 结论与展望 | 第48-50页 |
| 5.1 结论 | 第48页 |
| 5.2 展望 | 第48-50页 |
| 参考文献 | 第50-54页 |
| 致谢 | 第54-56页 |
| 附录 | 第56页 |