| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 并联机器人的简介以及发展 | 第10-13页 |
| 1.2 并联机构的应用领域 | 第13-16页 |
| 1.3 并联机构多目标优化设计国内外研究状况 | 第16-17页 |
| 1.4 软件Isight的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文研究意义以及内容 | 第18-20页 |
| 1.5.1 论文研究意义 | 第18页 |
| 1.5.2 论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 3-PRS手术机器人的设计分析及优化指标的确立 | 第20-37页 |
| 2.1 基于 3-PRS并联机构的辅助皮下穿刺手术机器人的设计 | 第20-22页 |
| 2.2 自由度分析 | 第22-25页 |
| 2.2.1 螺旋理论对自由度的分析 | 第22-24页 |
| 2.2.2 Kutzbach-Grubler公式计算自由度数 | 第24-25页 |
| 2.3 3-PRS并联机构的运动学分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 3-PRS并联机构运动学逆解求解 | 第25-26页 |
| 2.3.2 基于Isight的运动学逆解数值仿真 | 第26-28页 |
| 2.3.3 基于ADAMS的运动学反解仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.3.4 3-PRS并联机构的雅克比矩阵的建立 | 第29-31页 |
| 2.4 3-PRS并联机构的静力学分析 | 第31-33页 |
| 2.5 运动学性能指标的研究 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 3-PRS机构运动学多目标优化及 6Sigma稳健性优化 | 第37-51页 |
| 3.1 基于Isight软件的多目标优化 | 第37-42页 |
| 3.1.1 Isight软件的多目标优化流程简介 | 第37页 |
| 3.1.2 优化性能指标的建立 | 第37-39页 |
| 3.1.3 多目标优化模型的建立 | 第39页 |
| 3.1.4 基于Isight的多目标优化设计过程 | 第39-40页 |
| 3.1.5 多目标优化结果分析 | 第40-42页 |
| 3.2 3-PRS并联机构稳健性优化设计 | 第42-50页 |
| 3.2.1 稳健性优化概念简介 | 第42-44页 |
| 3.2.2 6Sigma稳健性优化设计问题描述 | 第44-45页 |
| 3.2.3 基于可靠性评价技术的 6Sigma稳健性分析 | 第45-47页 |
| 3.2.4 6Sigma稳健性优化 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 3-PRS机构动力学分析及动态特性多目标优化 | 第51-61页 |
| 4.1 动力学分析及动力学指标的建立 | 第51-55页 |
| 4.1.1 动力学方程 | 第51页 |
| 4.1.2 基于动能等效的质量矩阵的求解 | 第51-53页 |
| 4.1.3 动力学性能指标 | 第53-55页 |
| 4.2 3-PRS并联机构动态特性多目标优化 | 第55-59页 |
| 4.2.1 动态特性优化目标 | 第55-56页 |
| 4.2.2 动态特性多目标优化模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.2.3 动态特性多目标优化流程 | 第57-58页 |
| 4.2.4 动态特性多目标优化实验结果分析 | 第58-59页 |
| 4.3 本章总结 | 第59-61页 |
| 第5章 非归一化算法在并联机构多目标优化中的对比分析 | 第61-70页 |
| 5.1 3-PRS并联机构优化模型建立 | 第61-64页 |
| 5.1.1 优化目标的确定 | 第61-63页 |
| 5.1.2 动态特性多目标优化模型的建立 | 第63-64页 |
| 5.2 实验方法与流程 | 第64-66页 |
| 5.2.1 算法优劣的评判指标 | 第64页 |
| 5.2.2 算法描述 | 第64-65页 |
| 5.2.3 优化实验流程 | 第65-66页 |
| 5.3 动态特性多目标优化实验结果分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论与展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第76-77页 |
