工业机器人码垛功能的设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1. 课题来源 | 第9页 |
| 1.2. 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3. 国内外概况及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.4. 本文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 2. 机器人码垛功能总体方案 | 第15-24页 |
| 2.1. 码垛系统构成 | 第15-17页 |
| 2.2. 码垛功能需求分析 | 第17-19页 |
| 2.3. 垛功能实现的方案设计 | 第19-23页 |
| 2.4. 本章小结 | 第23-24页 |
| 3. 码垛功能路径规划及位置处理 | 第24-38页 |
| 3.1. 码垛路径规划 | 第24-26页 |
| 3.2. 码垛垛型设计 | 第26-28页 |
| 3.3. 码垛位置计算 | 第28-37页 |
| 3.4. 本章小结 | 第37-38页 |
| 4. 码垛功能指令及关键参数设计 | 第38-51页 |
| 4.1. 码垛指令设计 | 第38-42页 |
| 4.2. 码垛基本参数设计 | 第42-46页 |
| 4.3. 码垛垛型参数设计 | 第46-49页 |
| 4.4. 码垛路径设置 | 第49-50页 |
| 4.5. 本章小结 | 第50-51页 |
| 5. 工件干涉及机器人碰撞检测 | 第51-62页 |
| 5.1. 码垛工件干涉检测 | 第51-59页 |
| 5.2. 机器人动态碰撞检测 | 第59-61页 |
| 5.3. 本章小结 | 第61-62页 |
| 6. 码垛功能测试 | 第62-75页 |
| 6.1. HSR-JR612工业机器人概述 | 第62-63页 |
| 6.2. 码垛功能测试 | 第63-69页 |
| 6.3. 干涉检测和碰撞检测测试 | 第69-74页 |
| 6.4. 本章小结 | 第74-75页 |
| 7.总结及展望 | 第75-77页 |
| 7.1. 本文总结 | 第75-76页 |
| 7.2. 研究展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 附录 | 第82页 |
