| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第14-24页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 串联工业机械臂的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 串联工业机械臂的国内外发展及研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制方法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 快速控制原型概述 | 第18-20页 |
| 1.3.1 快速控制原型开发原理 | 第18-19页 |
| 1.3.2 快速控制原型国内外发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 研究内容与文章结构 | 第20-24页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4.2 结构安排 | 第21-24页 |
| 2 六自由度串联工业机械臂的建模分析 | 第24-42页 |
| 2.1 六自由度机械臂连杆坐标系的D-H参数表示法 | 第24-27页 |
| 2.1.1 六自由度机械臂的笛卡尔空间位姿描述 | 第24-25页 |
| 2.1.2 六自由度机械臂连杆参数与坐标变换 | 第25-27页 |
| 2.2 六自由度机械臂运动学原理 | 第27-33页 |
| 2.2.1 六自由度机械臂正向运动学 | 第27-28页 |
| 2.2.2 六自由度机械臂逆向运动学 | 第28-33页 |
| 2.3 六自由度机械臂动力学建模 | 第33-39页 |
| 2.3.1 机械臂动力学分析 | 第33-35页 |
| 2.3.2 基于拉格朗日公式法的六自由度机械臂动力学建模 | 第35-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-42页 |
| 3 PFDL-MFAC及其在机械臂轨迹跟踪控制中的仿真研究 | 第42-58页 |
| 3.1 基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(PFDL-MFAC) | 第42-45页 |
| 3.1.1 偏格式动态线性化 | 第42-43页 |
| 3.1.2 基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制算法设计与分析 | 第43-45页 |
| 3.2 仿真研究及结果 | 第45-57页 |
| 3.2.1 六自由度机械臂关节空间轨迹跟踪控制 | 第45-50页 |
| 3.2.2 六自由度机械臂工作空间轨迹跟踪控制 | 第50-57页 |
| 3.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 4 六自由度串联工业机械臂快速控制原型系统的设计与实现 | 第58-69页 |
| 4.1 六自由度串联工业机械臂系统的构成及环境配置 | 第58-62页 |
| 4.1.1 六自由度机械臂系统构成 | 第58-61页 |
| 4.1.2 实验环境配置方案 | 第61-62页 |
| 4.2 面向六自由度机械臂的一种快速控制原型实现方案 | 第62-67页 |
| 4.2.1 Links-RT半实物仿真平台 | 第62-64页 |
| 4.2.2 基于Links-RT的机械臂快速控制原型系统搭建 | 第64-67页 |
| 4.3 本章小结 | 第67-69页 |
| 5 PFDL-MFAC在六自由度机械臂轨迹跟踪控制中的实物验证 | 第69-95页 |
| 5.1 基于inks-RT的机械臂快速控制原型系统功能开发 | 第69-81页 |
| 5.1.1 改进的PFDL-MFAC控制算法 | 第69-71页 |
| 5.1.2 机械臂在笛卡尔空间的归零复位 | 第71-74页 |
| 5.1.3 六自由度机械臂运动学模块 | 第74-76页 |
| 5.1.4 离线轨迹规划 | 第76-81页 |
| 5.2 实验结果及对比分析 | 第81-94页 |
| 5.2.1 机械臂关节空间上的轨迹跟踪控制实验 | 第81-83页 |
| 5.2.2 机械臂工作空间上的轨迹跟踪控制实验 | 第83-94页 |
| 5.3 本章小结 | 第94-95页 |
| 6 总结与展望 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-105页 |
| 学位论文数据集 | 第105页 |
