| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 爬壁机器人发展现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 磁吸附爬壁机器人 | 第9-12页 |
| 1.2.2 负压吸附爬壁机器人 | 第12-13页 |
| 1.2.3 仿生吸附爬壁机器人 | 第13-14页 |
| 1.2.4 爬壁机器人现状分析 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 爬壁机器人吸附稳定性研究 | 第16-33页 |
| 2.1 爬壁机器人系统方案研究 | 第16-20页 |
| 2.1.1 爬壁机器人技术要求 | 第16页 |
| 2.1.2 吸附方案分析 | 第16-17页 |
| 2.1.3 运动方案分析 | 第17-18页 |
| 2.1.4 总体方案研究 | 第18-20页 |
| 2.2 爬壁机器人安全吸附条件研究 | 第20-27页 |
| 2.2.1 爬壁机器人工作空间位姿模型描述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 爬壁机器人静态受力分析 | 第22-26页 |
| 2.2.3 爬壁机器人运动状态受力分析 | 第26-27页 |
| 2.3 爬壁机器人越障性能分析 | 第27-32页 |
| 2.3.1 前从动轮越障性能分析 | 第27-30页 |
| 2.3.2 双主动轮同时越障性能分析 | 第30-31页 |
| 2.3.3 单主动轮越障性能分析 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 轮式悬磁吸附装置的优化设计 | 第33-49页 |
| 3.1 轮式悬磁吸附装置的基本结构及原理 | 第33-34页 |
| 3.2 轮式悬磁吸附装置的有限元磁场优化 | 第34-42页 |
| 3.2.1 静态磁场的求解 | 第34-36页 |
| 3.2.2 基于 Ansoft 吸附单元的磁场仿真 | 第36-38页 |
| 3.2.3 吸附装置磁场优化 | 第38-42页 |
| 3.3 轮式悬磁吸附装置尺寸参数的优化设计 | 第42-48页 |
| 3.3.1 轮式吸附装置的动力学分析 | 第42-43页 |
| 3.3.2 轮式磁吸附装置的尺寸变量及其约束条件 | 第43-45页 |
| 3.3.3 基于高效率和低功耗的目标函数及求解 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 爬壁机器人实验系统平台搭建与实验研究 | 第49-58页 |
| 4.1 实验系统控制平台搭建 | 第49-50页 |
| 4.2 爬壁机器人实验研究 | 第50-57页 |
| 4.2.1 轮式磁吸附装置吸附实验 | 第51-52页 |
| 4.2.2 机器人运动系统性能实验 | 第52-54页 |
| 4.2.3 机器人转向性能实验 | 第54-56页 |
| 4.2.4 机器人越障性能实验 | 第56-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |