柔性机器人动力学仿真系统研究与开发
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| 1．1 引言 | 第7-8页 |
| 1．2 文献综述 | 第8-16页 |
| 1．2．1 柔性机器人动力学分析 | 第8-10页 |
| 1．2．2 机械系统运动动力学仿真 | 第10-11页 |
| 1．2．3 机械动力学仿真软件发展和现状 | 第11-16页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第16-19页 |
| 第二章 ANSYS和ADAMS体系结构及原理 | 第19-45页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 ANSYS体系结构及原理 | 第19-30页 |
| 2．2．1 ANSYS及其基本原理 | 第19-23页 |
| 2．2．2 ANSYS体系结构 | 第23-26页 |
| 2．2．3 ANSYS编程原理 | 第26-30页 |
| 2．3 ADAMS体系结构及原理 | 第30-43页 |
| 2．3．1 ADAMS及其基本原理 | 第30-31页 |
| 2．3．2 ADAMS体系结构 | 第31-35页 |
| 2．3．3 ADAMS编程原理 | 第35-43页 |
| 2．4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 软件系统分析、设计和开发 | 第45-81页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 可行性分析 | 第45-49页 |
| 3．2．1 系统规模和目标 | 第45-47页 |
| 3．2．2 数据流图 | 第47-49页 |
| 3．3 需求分析 | 第49-50页 |
| 3．4 总体设计 | 第50-57页 |
| 3．5 开发代码 | 第57-80页 |
| 3．6 本章小结 | 第80-81页 |
| 第四章 软件体系结构 | 第81-101页 |
| 4．1 引言 | 第81页 |
| 4．2 特点 | 第81-82页 |
| 4．3 体系结构 | 第82-100页 |
| 4．4 本章小结 | 第100-101页 |
| 第五章 动力学仿真 | 第101-111页 |
| 5．1 引言 | 第101页 |
| 5．2 两平面三臂机器人协调操作刚性负载 | 第101-109页 |
| 5．3 本章小结 | 第109-111页 |
| 结束语 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
