多传感器数据空间配准算法研究及工程实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·研究内容及研究动态 | 第12-13页 |
| ·本人的主要工作及论文安排 | 第13-14页 |
| 第二章 系统误差来源分析及其仿真 | 第14-34页 |
| ·多传感器数据融合的重要性和潜在能力 | 第14-17页 |
| ·多传感器数据配准问题的提出 | 第14-15页 |
| ·多传感器系统误差来源 | 第15-17页 |
| ·工程常用坐标系的概念与定义 | 第17-19页 |
| ·各坐标系间公式转换和误差分析 | 第19-27页 |
| ·各坐标系间公式转换 | 第19-22页 |
| ·坐标变换误差分析 | 第22-27页 |
| ·协方差矩阵误差分析 | 第27-33页 |
| ·求解协方差矩阵 | 第27-30页 |
| ·补偿协方差误差算法 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 近距离载体多传感器空间配准算法及其仿真 | 第34-54页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·二维平面多传感器数据空间配准模型建立 | 第34-44页 |
| ·二维空间中配准模型 | 第35-40页 |
| ·三维空间配准模型 | 第40-44页 |
| ·数据空间配准模型求解 | 第44-53页 |
| ·常用的参数估计基本理论 | 第44-48页 |
| ·三种参数估计算法性能比较 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 远距离载体多传感器空间配准算法及其仿真 | 第54-71页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·远距多载体多传感器的空间配准模型 | 第54-60页 |
| ·标准卡尔曼滤波理论 | 第55-57页 |
| ·参数估计模型建立 | 第57-60页 |
| ·仿真结果 | 第60-63页 |
| ·固定系统误差和动态系统误差估计结果 | 第60-61页 |
| ·系统误差补偿前后测量轨迹比较图 | 第61-63页 |
| ·工程用例模型 | 第63-70页 |
| ·工作流程 | 第64-66页 |
| ·参数估计模型 | 第66-67页 |
| ·仿真结果 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 远距载体多传感器数据空间配准工程实现 | 第71-77页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·VXWORKS 多任务程序设计 | 第71-74页 |
| ·VXWORKS 任务状态 | 第71页 |
| ·VXWORKS 任务调度 | 第71-72页 |
| ·VXWORKS 任务间的通信 | 第72-74页 |
| ·TORNADO 编程工具 | 第74-76页 |
| ·创建一个 BOOTABLE 工程 | 第74-75页 |
| ·设置调试网络 | 第75-76页 |
| ·项目工程实现 | 第76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 研究生发表论文情况 | 第82-83页 |
| 附录A 仿真软件图 | 第83-87页 |
| 附录B 工程软件图 | 第87-88页 |
