| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.2 牙齿修复CAD/CAM系统的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 曲面测量及3D建模的研究现状 | 第20-22页 |
| 1.4 曲面加工的研究现状 | 第22-25页 |
| 1.4.1 雕刻曲面加工刀具路径规划算法研究现状 | 第22-24页 |
| 1.4.2 曲线曲面插补算法的研究现状 | 第24-25页 |
| 1.5 课题研究目的及意义 | 第25页 |
| 1.6 论文研究的主要内容 | 第25-27页 |
| 第2章 3D义齿磨削机器人系统设计 | 第27-42页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 义齿曲面磨削工艺方案分析 | 第27-28页 |
| 2.3 义齿加工系统构型设计 | 第28-31页 |
| 2.3.1 运动机构分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 刀具类型和刀具形状选择 | 第30-31页 |
| 2.4 机构本体设计 | 第31-34页 |
| 2.5 控制系统设计 | 第34-36页 |
| 2.6 义齿磨削机器人的运动学建模 | 第36-41页 |
| 2.6.1 运动学方程求解 | 第37-40页 |
| 2.6.2 运动空间及运动参数仿真 | 第40-41页 |
| 2.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 牙齿扫描数据处理及3D建模 | 第42-58页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 激光三角测量原理 | 第42-43页 |
| 3.3 牙齿曲面点云数据扫描 | 第43-44页 |
| 3.4 点云数据脉冲噪声滤波算法 | 第44-47页 |
| 3.5 多视点牙齿扫描数据拼接 | 第47-54页 |
| 3.5.1 最近点迭代配准算法（ICP） | 第48-49页 |
| 3.5.2 求解变换矩阵R和T | 第49-51页 |
| 3.5.3 参考点集Q的计算 | 第51-52页 |
| 3.5.4 牙齿扫描数据配准实例 | 第52-53页 |
| 3.5.5 点云数据裁剪拼接 | 第53-54页 |
| 3.6 基于STL文件格式的牙齿点云的三角化 | 第54-57页 |
| 3.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 义齿曲面磨削刀具轨迹生成算法 | 第58-91页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 义齿磨削刀具路径规划 | 第58-64页 |
| 4.2.1 双磨针并行磨削刀具路径规划 | 第58-62页 |
| 4.2.2 避免路径重叠区刀具干涉 | 第62-63页 |
| 4.2.3 刀具路径规划实例 | 第63-64页 |
| 4.3 基于四叉树划分的三角片存储和索引方法 | 第64-72页 |
| 4.3.1 雕刻曲面模型的STL格式描述 | 第64-66页 |
| 4.3.2 区域四叉树结构的空间划分 | 第66-68页 |
| 4.3.3 满格PR四叉树划分方法 | 第68-69页 |
| 4.3.4 牙齿曲面三角片满格PR四叉树分区存储 | 第69-70页 |
| 4.3.5 刀具投影区的四叉树检索 | 第70-72页 |
| 4.3.6 牙齿曲面三角片数据检索实例 | 第72页 |
| 4.4 基于锥形磨针的牙齿曲面磨削刀具轨迹规划 | 第72-77页 |
| 4.4.1 变形Z-map网格划分 | 第73-74页 |
| 4.4.2 刀位点计算 | 第74-75页 |
| 4.4.3 锥形磨针的刀具轨迹生成算法 | 第75-76页 |
| 4.4.4 锥形磨针磨削的刀具轨迹算法实例 | 第76-77页 |
| 4.5 平底磨针的刀具轨迹生成算法 | 第77-81页 |
| 4.5.1 矩形包络法搜索刀具投影区三角片 | 第77-78页 |
| 4.5.2 刀具投影区的三角片最高顶点计算 | 第78-79页 |
| 4.5.3 计算刀具的刀位点 | 第79-80页 |
| 4.5.4 刀具轨迹磨削实例 | 第80-81页 |
| 4.6 球头磨针的刀具轨迹规划 | 第81-87页 |
| 4.6.1 球形刀具与三角片的刀触点及刀位点计算 | 第81-85页 |
| 4.6.2 球形磨针刀具轨迹生成算法流程 | 第85-86页 |
| 4.6.3 算法实例 | 第86-87页 |
| 4.7 基于点云数据的刀具轨迹计算 | 第87-90页 |
| 4.7.1 点云数据四叉树划分和刀位点计算 | 第87-90页 |
| 4.7.2 刀具轨迹生成算法实例 | 第90页 |
| 4.8 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 义齿曲面磨削轨迹插补及磨削实验 | 第91-105页 |
| 5.1 引言 | 第91页 |
| 5.2 义齿曲面磨削插补 | 第91-99页 |
| 5.2.1 B样条曲线的定义及反求控制点的计算 | 第91-93页 |
| 5.2.2 恒径向速度插补计算 | 第93页 |
| 5.2.3 弦差的计算 | 第93-94页 |
| 5.2.4 考虑弦差的速度自适应插补计算 | 第94-95页 |
| 5.2.5 摆动磨削系统柱面Zigzag刀具路径规划 | 第95-96页 |
| 5.2.6 展平-弯曲三次B样条曲线拟合 | 第96-97页 |
| 5.2.7 插补算法仿真 | 第97-99页 |
| 5.3 牙齿曲面磨削实验 | 第99-104页 |
| 5.3.1 典型牙齿曲面建模 | 第99-101页 |
| 5.3.2 牙齿曲面磨削实验 | 第101-104页 |
| 5.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-117页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 个人简历 | 第120页 |