| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 复合制动问题的提出及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外复合制动与 ABS 集成控制的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外复合制动的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 复合制动系统的 ABS 控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 电动轮汽车概述 | 第13-16页 |
| 1.3.1 电动轮及电动轮汽车的结构 | 第13-15页 |
| 1.3.2 电动轮汽车的优势 | 第15-16页 |
| 1.4 基于电子机械制动的复合制动系统 | 第16-19页 |
| 1.4.1 电子机械制动系统概述 | 第16-17页 |
| 1.4.2 基于 EMB 的复合制动系统的特点 | 第17-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 2 电动轮用 PMSM 再生制动控制研究 | 第21-39页 |
| 2.1 再生制动原理概述 | 第21-22页 |
| 2.2 永磁同步电机基本理论 | 第22-25页 |
| 2.2.1 永磁同步电机概述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 PMSM 坐标变换与数学模型 | 第23-25页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第25-31页 |
| 2.3.1 基于 id 0的矢量控制原理 | 第25-26页 |
| 2.3.2 电压矢量脉宽调制技术（SVPWM） | 第26-31页 |
| 2.4 基于 SVPWM 的再生制动能量回馈分析 | 第31-33页 |
| 2.5 基于矢量控制的再生制动控制及仿真 | 第33-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 电动轮 ABS 控制算法研究 | 第39-53页 |
| 3.1 ABS 的基本原理 | 第39-41页 |
| 3.2 ABS 的控制方法 | 第41-43页 |
| 3.2.1 逻辑门限控制算法 | 第41页 |
| 3.2.2 基于最佳滑移率的现代控制算法 | 第41-43页 |
| 3.3 车速估计 | 第43-44页 |
| 3.4 路面识别 | 第44-47页 |
| 3.4.1 路面识别方法 | 第45页 |
| 3.4.2 基于魔术公式的路面识别算法 | 第45-47页 |
| 3.5 基于最佳滑移率的滑模变结构 ABS 控制 | 第47-51页 |
| 3.5.1 滑模变结构控制原理 | 第47-48页 |
| 3.5.2 ABS 的滑模控制 | 第48-50页 |
| 3.5.3 滑模抑制抖振控制 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 4 复合制动与 ABS 集成控制策略研究 | 第53-65页 |
| 4.1 EMB 执行机构工作特性 | 第53-56页 |
| 4.1.1 EMB 执行机构的结构 | 第53-54页 |
| 4.1.2 EMB 执行机构的控制 | 第54-56页 |
| 4.2 PMSM 再生制动工作特性 | 第56-61页 |
| 4.2.1 再生制动动力学分析 | 第56-57页 |
| 4.2.2 再生制动影响因素 | 第57-58页 |
| 4.2.3 最大再生制动力矩确定 | 第58-61页 |
| 4.3 电动轮复合制动控制研究 | 第61-64页 |
| 4.3.1 电动轮复合制动力分配策略 | 第61-63页 |
| 4.3.2 电动轮复合制动与 ABS 集成控制 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 复合制动集成控制系统建模与仿真 | 第65-95页 |
| 5.1 电动轮动力学及各系统建模 | 第65-68页 |
| 5.1.1 电动轮动力学模型 | 第65-66页 |
| 5.1.2 轮胎模型 | 第66页 |
| 5.1.3 EMB 执行机构模型 | 第66-67页 |
| 5.1.4 PMSM 电机模型 | 第67页 |
| 5.1.5 电池模型 | 第67-68页 |
| 5.2 控制算法建模 | 第68-70页 |
| 5.2.1 路面识别模型 | 第68-69页 |
| 5.2.2 ABS 控制算法模型 | 第69页 |
| 5.2.3 复合制动分配模型 | 第69-70页 |
| 5.3 复合制动集成控制策略仿真 | 第70-93页 |
| 5.3.1 单一附着系数路面仿真分析 | 第70-84页 |
| 5.3.2 对接路面仿真分析 | 第84-90页 |
| 5.3.3 不同制动初始车速仿真分析 | 第90-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 6 全文总结与展望 | 第95-97页 |
| 6.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 6.2 研究展望 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录 | 第103页 |
| A. 作者在攻读学位期间的研究成果 | 第103页 |