德国牧羊犬运动特性及其运动模型研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 选题意义 | 第13-15页 |
| 1.2 步态分析相关理论与技术 | 第15-28页 |
| 1.2.1 步态测试分析技术发展及现状 | 第16-21页 |
| 1.2.2 犬步态研究发展及现状 | 第21-26页 |
| 1.2.3 稳定性研究 | 第26-28页 |
| 1.3 研究内容 | 第28页 |
| 1.4 研究方案 | 第28-31页 |
| 第二章 德国牧羊犬运动数据捕捉 | 第31-43页 |
| 2.1 引言 | 第31页 |
| 2.2 德国牧羊犬生理结构 | 第31-32页 |
| 2.3 德国牧羊犬运动学数据捕捉 | 第32-41页 |
| 2.3.1 运动捕捉系统 | 第32-34页 |
| 2.3.2 运动捕捉系统校准 | 第34-35页 |
| 2.3.3 运动捕捉 | 第35-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第三章 德国牧羊犬运动学分析 | 第43-65页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 德国牧羊犬时间特性研究 | 第43-47页 |
| 3.3 德国牧羊犬低速慢走步态规划 | 第47-49页 |
| 3.4 德国牧羊犬步态空间运动特性 | 第49-63页 |
| 3.4.1 关节空间运动位移特性研究 | 第49-55页 |
| 3.4.2 德国牧羊犬关节角运动特性研究 | 第55-63页 |
| 3.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 德国牧羊犬稳定性研究 | 第65-83页 |
| 4.1 引言 | 第65页 |
| 4.2 稳定性研究概述 | 第65-66页 |
| 4.3 德国牧羊犬静态稳定性分析 | 第66页 |
| 4.4 以相空间重构为基础的动态稳定性研究 | 第66-72页 |
| 4.4.1 相空间重构 | 第66-67页 |
| 4.4.2 相空间重构参数选择 | 第67-72页 |
| 4.5 方法可行性分析 | 第72-77页 |
| 4.6 德国牧羊犬动态稳定性计算 | 第77-82页 |
| 4.6.1 时间序列选取 | 第77-79页 |
| 4.6.2 最大Lyapunov指数计算 | 第79页 |
| 4.6.3 结果及讨论 | 第79-82页 |
| 4.7 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 仿德国牧羊犬四足运动模型运动学分析 | 第83-95页 |
| 5.1 引言 | 第83页 |
| 5.2 仿德国牧羊犬四足运动学模型 | 第83-84页 |
| 5.3 仿德国牧羊犬四足运动模型运动学分析 | 第84-91页 |
| 5.3.1 仿德国牧羊犬四足运动模型正运动学分析 | 第85-89页 |
| 5.3.2 仿德国牧羊犬四足运动模型逆运动学分析 | 第89-91页 |
| 5.4 仿德国牧羊犬四足运动模型步态时序分析 | 第91-94页 |
| 5.4.1 慢走步态时序分析 | 第91-92页 |
| 5.4.2 对角小跑步态时序分析 | 第92-93页 |
| 5.4.3 同侧小跑步态时序分析 | 第93-94页 |
| 5.5 本章小结 | 第94-95页 |
| 第六章 仿德国牧羊犬四足模型动力学分析 | 第95-103页 |
| 6.1 引言 | 第95页 |
| 6.2 仿德国牧羊犬动力学模型 | 第95-101页 |
| 6.2.1 拉格朗日动力学方程 | 第96-97页 |
| 6.2.2 仿犬四足运动模型动力学分析 | 第97-101页 |
| 6.3 本章小结 | 第101-103页 |
| 第七章 结论与展望 | 第103-107页 |
| 7.1 主要工作与结论 | 第103-104页 |
| 7.2 创新点 | 第104页 |
| 7.3 不足与展望 | 第104-107页 |
| 参考文献 | 第107-117页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 导师简介 | 第121页 |
