| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 图表索引 | 第10-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第二章 微惯性传感器姿态检测基本原理 | 第20-36页 |
| 2.1 猪只姿态分类与检测方法 | 第20-23页 |
| 2.1.1 猪只姿态分类与定义 | 第20页 |
| 2.1.2 常用坐标系定义 | 第20-21页 |
| 2.1.3 不同姿态的检测方法 | 第21-23页 |
| 2.2 常用传感器检测原理 | 第23-26页 |
| 2.2.1 加速度传感器检测原理 | 第24-25页 |
| 2.2.2 陀螺仪检测原理 | 第25页 |
| 2.2.3 地磁传感器检测原理 | 第25-26页 |
| 2.3 姿态测量基本原理 | 第26-32页 |
| 2.3.1 姿态角定义 | 第26页 |
| 2.3.2 姿态角的解算 | 第26-32页 |
| 2.4 四元数更新算法研究 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第三章 基于微惯性传感器的猪只姿态检测系统硬件设计 | 第36-50页 |
| 3.1 硬件总体设计方案 | 第36-37页 |
| 3.2 器件选型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 传感器选型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 处理器选型 | 第39-41页 |
| 3.3 姿态检测系统硬件平台 | 第41-44页 |
| 3.4 系统扩展电路设计 | 第44-47页 |
| 3.5 PCB 板设计 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 猪只姿态检测软件设计 | 第50-74页 |
| 4.1 姿态解算 | 第50-51页 |
| 4.1.1 基于陀螺仪的姿态解算 | 第50页 |
| 4.1.2 基于加速度计和地磁传感器的姿态解算 | 第50-51页 |
| 4.2 误差分析与数据融合滤波算法介绍 | 第51-59页 |
| 4.2.1 传感器检测误差 | 第51-53页 |
| 4.2.2 互补滤波算法 | 第53-56页 |
| 4.2.3 卡尔曼滤波算法 | 第56-59页 |
| 4.3 软件流程 | 第59-65页 |
| 4.4 通讯程序 | 第65-67页 |
| 4.5 试验仿真以及误差分析 | 第67-73页 |
| 4.5.1 三个传感器原始数据波形分析 | 第67-70页 |
| 4.5.2 传感器数据融合波形分析 | 第70-71页 |
| 4.5.3 静态姿态角检测误差 | 第71-72页 |
| 4.5.4 模拟猪只运动检测 | 第72-73页 |
| 4.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 第五章 基于姿态检测的猪只异常行为分析 | 第74-80页 |
| 5.1 猪只姿态量化标准 | 第74-76页 |
| 5.2 异常行为分析 | 第76-78页 |
| 5.3 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的科研项目 | 第88页 |