重力异常滤波匹配导航算法及适配性问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11-14页 |
| 1.1.1 重力辅助惯性导航 | 第11-12页 |
| 1.1.2 重力辅助惯性导航关键技术 | 第12-14页 |
| 1.2 研究现状及动态 | 第14-16页 |
| 1.2.1 重力辅助惯性导航 | 第14-15页 |
| 1.2.2 非线性滤波技术 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 航迹仿真及惯性导航算法 | 第18-30页 |
| 2.1 常用导航坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.1 地心惯性坐标系 | 第18页 |
| 2.1.2 地心地固坐标系 | 第18页 |
| 2.1.3 当地导航坐标系 | 第18-19页 |
| 2.1.4 载体坐标系 | 第19页 |
| 2.2 航迹仿真基本原理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 载体基本运动状态 | 第20页 |
| 2.2.2 航迹仿真微分方程组 | 第20-22页 |
| 2.3 当地导航坐标系下的导航算法 | 第22-26页 |
| 2.3.1 当地导航坐标系下的导航方程 | 第22-24页 |
| 2.3.2 当地导航坐标系下的导航算法实现 | 第24-26页 |
| 2.4 当地导航坐标系下的惯性导航误差方程 | 第26-29页 |
| 2.4.1 位置误差方程 | 第26页 |
| 2.4.2 姿态误差方程 | 第26-28页 |
| 2.4.3 速度误差方程 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 重力异常PEKF匹配算法 | 第30-49页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 连续系统EKF滤波算法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 连续系统非线性函数线性化、离散化 | 第30-32页 |
| 3.2.2 线性离散卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.3 重力异常PEKF匹配算法 | 第33-42页 |
| 3.3.1 重力异常PEKF匹配思想 | 第33页 |
| 3.3.2 滤波状态方程与观测方程建立 | 第33-34页 |
| 3.3.3 重力异常曲面随机线性化 | 第34-35页 |
| 3.3.4 最优滤波器选取准则 | 第35-36页 |
| 3.3.5 仿真实验 | 第36-42页 |
| 3.4 重力异常RAE-PEKF匹配算法 | 第42-48页 |
| 3.4.1 RAE开窗自适应估计观测噪声方差 | 第42-43页 |
| 3.4.2 仿真实验 | 第43-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 重力异常PUKF匹配算法 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 UT变换及其衍变形式 | 第49-52页 |
| 4.2.1 对称Sigma采样 | 第50-51页 |
| 4.2.2 变尺度对称Sigma采样 | 第51页 |
| 4.2.3 单形Sigma采样 | 第51-52页 |
| 4.2.4 变尺度单形Sigma采样策略 | 第52页 |
| 4.3 概率密度加权重力异常PUKF算法研究 | 第52-61页 |
| 4.3.1 重力异常PUKF算法 | 第52-54页 |
| 4.3.2 概率密度加权求取预测值权系数 | 第54-55页 |
| 4.3.3 仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 重力异常图适配性分析 | 第62-80页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 重力异常图特征体系与适配性指标 | 第62-67页 |
| 5.2.1 重力异常图特征体系 | 第62-65页 |
| 5.2.2 重力异常图适配性指标 | 第65-67页 |
| 5.3 重力异常图适配性分析 | 第67-79页 |
| 5.3.1 重力异常图特征参数统计分析 | 第67-72页 |
| 5.3.2 基于多属性决策的重力异常图适配性分析 | 第72-79页 |
| 5.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 重力异常辅助惯性导航仿真平台构建 | 第80-86页 |
| 6.1 平台总体设计 | 第80页 |
| 6.2 平台子模块化设计 | 第80-84页 |
| 6.2.1 载体航迹仿真模块 | 第81页 |
| 6.2.2 滤波匹配算法模块 | 第81-82页 |
| 6.2.3 纯惯性导航解算模块 | 第82-83页 |
| 6.2.4 重力特征参数统计模块 | 第83页 |
| 6.2.5 辅助模块 | 第83-84页 |
| 6.3 本章小结 | 第84-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-89页 |
| 7.1 主要工作及结论 | 第86-87页 |
| 7.2 研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 附录 常用矩阵 | 第92-94页 |
| 作者简介 攻读硕士学位期间完成的主要工作 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
