| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 主要符号 | 第17-18页 |
| 1 绪论 | 第18-29页 |
| 1.1 问题提出与研究意义 | 第18-20页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第20-27页 |
| 1.2.1 欠驱动系统 | 第20页 |
| 1.2.2 张量积模型变换 | 第20-21页 |
| 1.2.3 模糊系统 | 第21-24页 |
| 1.2.3.1 T-S模糊系统 | 第22页 |
| 1.2.3.2 T-S模糊系统建模 | 第22页 |
| 1.2.3.3 T-S模糊系统控制 | 第22-23页 |
| 1.2.3.4 Ⅱ型模糊进化系统 | 第23-24页 |
| 1.2.4 滑模控制 | 第24-27页 |
| 1.2.4.1 自适应滑模控制 | 第25页 |
| 1.2.4.2 模糊滑模控制 | 第25-26页 |
| 1.2.4.3 积分滑模控制 | 第26-27页 |
| 1.3 本文主要研究思路与内容 | 第27-29页 |
| 2 预备知识 | 第29-53页 |
| 2.1 张量积模型 | 第29-35页 |
| 2.1.1 张量积模型变换 | 第29-32页 |
| 2.1.2 张量积模型变换举例 | 第32-35页 |
| 2.2 模糊逻辑系统 | 第35-46页 |
| 2.2.1 模糊集 | 第35-39页 |
| 2.2.2 模糊逻辑系统 | 第39-46页 |
| 2.3 模糊神经网络理论 | 第46-49页 |
| 2.4 控制理论中的基本概念 | 第49-53页 |
| 3 基于张量积模型变换的自适应模糊控制器 | 第53-76页 |
| 3.1 引言 | 第53页 |
| 3.2 欠驱动系统的张量积模型 | 第53-55页 |
| 3.3 张量积自适应模糊控制器 | 第55-63页 |
| 3.3.1 自适应模糊控制器结构 | 第56-57页 |
| 3.3.2 张量积自适应模糊控制器的稳定性分析 | 第57-60页 |
| 3.3.3 自适应模糊控制器的σ-自适应策略 | 第60-63页 |
| 3.4 仿真举例 | 第63-75页 |
| 3.4.1 气动弹性机翼系统 | 第64-67页 |
| 3.4.2 平行双倒立摆 | 第67-72页 |
| 3.4.3 平行双倒立摆系统摆起 | 第72-75页 |
| 3.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 4 基于张量积模型变换的自适应积分滑模控制器 | 第76-85页 |
| 4.1 引言 | 第76页 |
| 4.2 问题描述 | 第76-78页 |
| 4.3 基于TP模型变换的自适应积分滑模控制器的设计和稳定性分析 | 第78-80页 |
| 4.4 仿真结果 | 第80-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 5 基于张量积模型变换的自适应终端滑模控制 | 第85-100页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 解耦滑模控制器的设计 | 第85-89页 |
| 5.3 张量积自适应终端滑模控制系统的稳定性分析 | 第89-91页 |
| 5.4 仿真举例 | 第91-97页 |
| 5.4.1 倒立摆系统 | 第92-94页 |
| 5.4.2 TORA系统 | 第94-97页 |
| 5.5 实验举例 | 第97-99页 |
| 5.6 本章小结 | 第99-100页 |
| 6 进化自适应模糊控制器 | 第100-115页 |
| 6.1 引言 | 第100页 |
| 6.2 A2-C1型自适应模糊控制器设计 | 第100-103页 |
| 6.3 量子计算原理与细菌觅食算法 | 第103-108页 |
| 6.3.1 量子计算原理 | 第103-105页 |
| 6.3.2 细菌觅食算法 | 第105-106页 |
| 6.3.2.1 趋化性和群集效应 | 第105-106页 |
| 6.3.2.2 再生过程 | 第106页 |
| 6.3.2.3 淘汰和驱散 | 第106页 |
| 6.3.3 量子细菌觅食算法(QBFA) | 第106-108页 |
| 6.4 仿真与分析 | 第108-114页 |
| 6.4.1 Duffing强迫振动系统的自适应跟踪 | 第108-113页 |
| 6.4.2 6-卷混沌吸引子的自适应跟踪 | 第113-114页 |
| 6.5 本章小结 | 第114-115页 |
| 7 基于动态模糊神经网络的自适应解耦滑模控制器 | 第115-126页 |
| 7.1 引言 | 第115页 |
| 7.2 系统模型与混合滑模面设计 | 第115-117页 |
| 7.3 基于自适应动态神经网络的分数阶解耦滑模控制器的设计和稳定性分析 | 第117-121页 |
| 7.4 仿真结果 | 第121-125页 |
| 7.4.1 一级倒立摆 | 第122-123页 |
| 7.4.2 TORA系统 | 第123-125页 |
| 7.5 本章小结 | 第125-126页 |
| 8 结论与展望 | 第126-130页 |
| 8.1 结论 | 第126-127页 |
| 8.2 创新点 | 第127-128页 |
| 8.3 展望 | 第128-130页 |
| 参考文献 | 第130-144页 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-148页 |
| 作者简介 | 第148页 |
