一种基于移动平台的机械手设计及研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·国内外移动机械手研究现状 | 第8-11页 |
| ·国外移动机械手研究 | 第8-9页 |
| ·我国移动机械手研究 | 第9-11页 |
| ·本文的主要内容及组织结构 | 第11-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第11页 |
| ·本文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 机器人运动分析 | 第13-27页 |
| ·刚体位姿描述 | 第13-14页 |
| ·坐标变换和齐次变化 | 第14-16页 |
| ·机械手运动学分析 | 第16-19页 |
| ·D-H表示法 | 第16-17页 |
| ·移动机械手模型建立 | 第17-19页 |
| ·移动平台分析 | 第19-22页 |
| ·机械手运动学 | 第22-24页 |
| ·正运动学 | 第22-24页 |
| ·逆运动学 | 第24页 |
| ·机械手动力学 | 第24-25页 |
| ·移动平台与机械手之间协调 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 移动机械手系统设计 | 第27-46页 |
| ·移动机械手结构设计 | 第27-28页 |
| ·硬件总体设计 | 第28-30页 |
| ·硬件具体设计 | 第30-40页 |
| ·微处理器芯片STC12C5410AD | 第30-31页 |
| ·机械手驱动电路 | 第31-36页 |
| ·移动平台驱动 | 第36-38页 |
| ·通信模块电路 | 第38-40页 |
| ·压力检测模块 | 第40-42页 |
| ·定位模块 | 第42-43页 |
| ·电路其他模块 | 第43-44页 |
| ·电源模块 | 第43页 |
| ·I/O拓展 | 第43-44页 |
| ·调试及实验结果 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 神经网络在机械手中的应用 | 第46-54页 |
| ·人工神经网络基础 | 第46-48页 |
| ·神经网络在机械手中应用 | 第48-52页 |
| ·神经网络辨识基础 | 第48-49页 |
| ·RBF神经网络在机械手逆解中运用 | 第49-52页 |
| ·RBF神经网络的构建 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于Matlab的机器人仿真 | 第54-64页 |
| ·仿真基础知识 | 第54-56页 |
| ·机械手正运动学仿真实验 | 第56-59页 |
| ·基于RBF的机械手逆解仿真实验 | 第59-62页 |
| ·机械手的动力学仿真 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
