履带式移动机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·移动机器人的发展概述 | 第7-8页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人SLAM问题的研究现状及意义 | 第9-11页 |
| ·移动机器人的定位 | 第9-10页 |
| ·移动机器人的地图构建 | 第10页 |
| ·移动机器人的同时定位与地图构建 | 第10-11页 |
| ·SLAM需要解决的问题 | 第11页 |
| ·本文的主要研究内容及组织结构 | 第11-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第11-12页 |
| ·本论文的组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 移动机器人的组成及控制电路设计 | 第13-38页 |
| ·履带式移动机器人的结构及组成 | 第13页 |
| ·主要传感器 | 第13-21页 |
| ·超声波测距传感器 | 第13-18页 |
| ·红外传感器 | 第18-20页 |
| ·电子罗盘 | 第20-21页 |
| ·运动模块 | 第21-25页 |
| ·直流电机驱动芯片L298N | 第21-22页 |
| ·直流电机驱动电路设计 | 第22-23页 |
| ·编码器 | 第23-25页 |
| ·通信模块 | 第25-29页 |
| ·RS232通信模块 | 第25-27页 |
| ·基于CC1101的无线传输模块 | 第27-29页 |
| ·电源模块 | 第29-30页 |
| ·核心处理器的选择 | 第30-31页 |
| ·下位机软件设计 | 第31-34页 |
| ·上位机设计 | 第34-37页 |
| ·MATLAB串口通信原理 | 第34-35页 |
| ·MATLAB实现上位机通信的软件设计 | 第35-36页 |
| ·上位机的界面 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 移动机器人的同时定位及地图构建 | 第38-57页 |
| ·移动机器人建模 | 第38-42页 |
| ·坐标系统模型 | 第38页 |
| ·移动机器人运动学模型 | 第38-40页 |
| ·基于航位推算的移动机器人定位 | 第40-42页 |
| ·环境描述方法及栅格地图构建 | 第42-47页 |
| ·环境表示方法 | 第42-45页 |
| ·超声波传感器建模 | 第45-46页 |
| ·Bayes法则 | 第46-47页 |
| ·坐标转换 | 第47页 |
| ·移动机器人的概率模型 | 第47-50页 |
| ·移动机器人概率运动模型 | 第47-48页 |
| ·移动机器人概率感知模型 | 第48-50页 |
| ·基于粒子滤波的SLAM | 第50-54页 |
| ·粒子滤波的基本原理 | 第50页 |
| ·改进的基于粒子滤波的SLAM | 第50-51页 |
| ·粒子滤波的重采样 | 第51-54页 |
| ·地图创建 | 第54-56页 |
| ·全局地图更新 | 第54页 |
| ·地图的验证 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 实验结果及分析 | 第57-63页 |
| ·超声波传感器数据拟合 | 第57-58页 |
| ·参数的选择 | 第58-60页 |
| ·地图创建结果 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
