| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 无人艇的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 无人艇国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 无人艇国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 无人艇避碰算法的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 机器学习法的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.5 论文的主要内容及工作 | 第18-20页 |
| 第2章 无人水面艇运动数学模型 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 船舶六自由度运动数学模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.2.2 船舶六自由度模型建立 | 第21-24页 |
| 2.3 无人艇运动数学模型简化 | 第24-25页 |
| 2.4 无人水面艇数学模型仿真 | 第25-31页 |
| 2.4.1 水平面定常直航运动仿真实验 | 第26-28页 |
| 2.4.2 定常回转仿真实验 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 无人艇避碰决策模型研究 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 无人艇避碰领域知识 | 第32-34页 |
| 3.2.1 无人艇避碰过程 | 第32-33页 |
| 3.2.2 无人艇会遇态势分析 | 第33-34页 |
| 3.3 无人艇避碰模型的建立 | 第34-39页 |
| 3.3.1 避碰参数计算 | 第34-37页 |
| 3.3.2 实例说明及结果分析 | 第37-39页 |
| 3.4 无人艇碰撞危险度模型建立 | 第39-41页 |
| 3.4.1 碰撞危险度计算 | 第39-41页 |
| 3.4.2 实例说明与结果分析 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于机器学习的障碍物聚类与运动状态估计 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 基于支持向量机的静态障碍物聚类 | 第42-49页 |
| 4.2.1 支持向量基本理论 | 第42-44页 |
| 4.2.2 支持向量机聚类算法 | 第44-47页 |
| 4.2.3 静态障碍物聚类仿真验证 | 第47-49页 |
| 4.3 基于EIMAN预测模型的动态障碍物运动状态估计 | 第49-60页 |
| 4.3.1 ELMAN预测模型的建立 | 第50-52页 |
| 4.3.2 反馈校正模型及参考轨迹的建立 | 第52-53页 |
| 4.3.3 滚动优化算法设计 | 第53页 |
| 4.3.4 动态障碍物运动状态预测仿真 | 第53-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第5章 基于改进人工势场法的无人艇避碰方法研究 | 第62-78页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 人工势场法概述 | 第62-64页 |
| 5.2.1 无人艇所受引力场计算 | 第62-63页 |
| 5.2.2 无人艇所受斥力场计算 | 第63页 |
| 5.2.3 无人艇所受合力场计算 | 第63-64页 |
| 5.3 基于改进人工势场法障碍物避碰方法设计 | 第64-69页 |
| 5.3.1 人工势场法存在的缺陷 | 第64-65页 |
| 5.3.2 改进的斥力场函数构造 | 第65-67页 |
| 5.3.3 改进人工势场法的避碰算法设计流程 | 第67-69页 |
| 5.5 仿真验证 | 第69-77页 |
| 5.5.1 单无人艇自主避碰仿真验证 | 第69-75页 |
| 5.5.2 多无人艇自主避碰仿真验证 | 第75-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |