基于矢量字体的机械臂控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 轨迹控制在机器人中的应用 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容与章节安排 | 第14-15页 |
| 1.3.1 机器人学相关问题 | 第14页 |
| 1.3.2 本文的章节安排 | 第14-15页 |
| 2 五自由度机械臂设计及分析 | 第15-43页 |
| 2.1 机械臂设计 | 第15-17页 |
| 2.1.1 机械臂自由度 | 第15页 |
| 2.1.2 驱动系统设计 | 第15-17页 |
| 2.2 机械臂运动学理论基础 | 第17-21页 |
| 2.2.1 位置及方位描述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.2.3 连杆坐标系与D-H法 | 第19-21页 |
| 2.3 运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 机器人的D-H参数 | 第21-22页 |
| 2.3.2 运动学正解 | 第22-24页 |
| 2.3.3 运动学逆解 | 第24-27页 |
| 2.3.4 工作空间 | 第27页 |
| 2.4 轨迹规划 | 第27-36页 |
| 2.4.1 笛卡尔空间规划 | 第28-32页 |
| 2.4.2 姿态规划 | 第32-34页 |
| 2.4.3 关节空间规划 | 第34-36页 |
| 2.5 机器人工具箱仿真分析 | 第36-42页 |
| 2.5.1 基于工具箱的机器人三维模型 | 第37-38页 |
| 2.5.2 运动学的多解验证 | 第38-39页 |
| 2.5.3 工作空间仿真 | 第39-40页 |
| 2.5.4 轨迹规划仿真 | 第40-42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 矢量字体坐标提取 | 第43-59页 |
| 3.1 矢量字体简介 | 第43-44页 |
| 3.2 点阵字符及矢量化 | 第44-48页 |
| 3.2.1 点阵字符的提取 | 第44-45页 |
| 3.2.2 点阵汉字的矢量化 | 第45-48页 |
| 3.3 TrueType矢量字体 | 第48-51页 |
| 3.3.1 TrueType字体简介 | 第48-49页 |
| 3.3.2 TrueType字符轮廓提取 | 第49-51页 |
| 3.4 Shx矢量字体 | 第51-57页 |
| 3.4.1 Shx字体简介 | 第51-52页 |
| 3.4.2 Shx字体的DXF文件提取 | 第52-54页 |
| 3.4.3 Shx字体坐标提取 | 第54-57页 |
| 3.5 字体坐标变换 | 第57-58页 |
| 3.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 4 机械臂的控制算法研究 | 第59-72页 |
| 4.1 LabVIEW软件简介 | 第59页 |
| 4.2 轨迹规划 | 第59-62页 |
| 4.2.1 直线插补 | 第59-60页 |
| 4.2.2 圆弧插补 | 第60页 |
| 4.2.3 NURBS曲线插补 | 第60-62页 |
| 4.3 姿态规划 | 第62-67页 |
| 4.4 关节空间规划 | 第67-68页 |
| 4.5 仿真系统 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 写字控制系统平台开发 | 第72-83页 |
| 5.1 机械臂控制系统总体设计 | 第72-74页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第74-79页 |
| 5.2.1 舵机控制 | 第74-77页 |
| 5.2.2 WiFi控制 | 第77-79页 |
| 5.3 上位机开发与系统测试 | 第79-81页 |
| 5.3.1 上位机界面 | 第80-81页 |
| 5.3.2 WiFi连接测试 | 第81页 |
| 5.4 系统测试与结果分析 | 第81-82页 |
| 5.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 总结与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介、攻读硕士期间发表论文 | 第87页 |
