| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1. 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第8-9页 |
| 1.2 承载平台相关领域的应用研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3 Mecanum轮研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 多功能承载平台发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3.2 Mecanum轮设计存在的难点和挑战 | 第15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 2. 重载Mecanum轮的设计开发 | 第17-32页 |
| 2.1 Mecanum轮原理分析 | 第17-20页 |
| 2.1.1 Mecanum轮结构解析 | 第17-18页 |
| 2.1.2 Mecanum轮棍子轨迹参数求解 | 第18-20页 |
| 2.2 棍子模型建立 | 第20-23页 |
| 2.3 Mecanum误差分析与特性分析 | 第23-28页 |
| 2.3.1 误差分析 | 第23-26页 |
| 2.3.2 Mecanum轮特性分析 | 第26-28页 |
| 2.4 Mecanum轮结构建模与制造 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 3. 八轮全方位移动平台运动特性分析 | 第32-45页 |
| 3.1 八轮全方位移动平台轮系布局二维模型 | 第32-33页 |
| 3.2 建立全方位移动平台运动学方程 | 第33-36页 |
| 3.3 基于Adams的Mecanum轮虚拟样机仿真 | 第36-44页 |
| 3.2.1 八轮虚拟样机模型设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 承载平台运动仿真 | 第38-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4. 多功能承载平台设计 | 第45-70页 |
| 4.1 多功能承载平台结构设计 | 第45-58页 |
| 4.1.1 车架结构设计 | 第45-50页 |
| 4.1.2 悬架结构方案设计 | 第50-51页 |
| 4.1.3 同步螺旋升降机方案与承载平台设计 | 第51-57页 |
| 4.1.4 定位控制方式设计 | 第57-58页 |
| 4.2 电气系统设计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 移动平台电气布局 | 第58-59页 |
| 4.2.2 PLC程序设计 | 第59-63页 |
| 4.3 控制系统方案设计 | 第63-69页 |
| 4.3.1 串口选择与开启模块设计 | 第64-66页 |
| 4.3.2 主系统界面模块设计 | 第66-68页 |
| 4.3.3 主界面操作 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5. 多功能承载平台运动试验测试 | 第70-79页 |
| 5.1 多功能承载平台的测试方法及测试仪器 | 第70-74页 |
| 5.1.1 检测仪器 | 第70-71页 |
| 5.1.2 测量的内容及拟定测量方法 | 第71-72页 |
| 5.1.3 具体操作步骤 | 第72-74页 |
| 5.2 速度检测 | 第74-75页 |
| 5.3 定位精度与重复定位精度测试 | 第75-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 6. 总结展望 | 第79-81页 |
| 6.1 总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文及研究成果 | 第85页 |