网络化多轴运动控制系统中交叉耦合控制的研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.1 传统多轴同步运动控制 | 第17-18页 |
| 1.2.2 网络控制系统中单轴时延研究 | 第18页 |
| 1.2.3 基于网络化多轴协同运动的算法研究 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源与论文内容 | 第19-20页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第19页 |
| 1.3.2 论文内容 | 第19-20页 |
| 1.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 网络控制系统相关理论概述 | 第21-34页 |
| 2.1 网络控制系统描述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 网络控制系统概念与结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 NCS关键问题 | 第22-24页 |
| 2.1.3 节点驱动方式 | 第24页 |
| 2.2 CAN总线技术 | 第24-29页 |
| 2.2.1 总线概述 | 第24-27页 |
| 2.2.2 仲裁编码 | 第27-28页 |
| 2.2.3 错误处理 | 第28-29页 |
| 2.3 交叉耦合控制理论 | 第29-33页 |
| 2.3.1 轮廓误差概念及建模 | 第29-32页 |
| 2.3.2 交叉耦合控制方法 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于网络时延补偿的交叉耦合控制方法 | 第34-49页 |
| 3.1 网络控制系统结构 | 第34-35页 |
| 3.2 时延分析及影响 | 第35-38页 |
| 3.2.1 时延分析 | 第35-37页 |
| 3.2.2 时延影响 | 第37-38页 |
| 3.3 基于位置预测的交叉耦合控制器 | 第38-45页 |
| 3.3.1 反馈时延估计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 控制时延估计 | 第40-44页 |
| 3.3.3 实际位置估计 | 第44-45页 |
| 3.4 仿真实验 | 第45-48页 |
| 3.4.1 TrueTime仿真介绍 | 第45-46页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第46-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 具有时延补偿的交叉耦合控制器实现 | 第49-62页 |
| 4.1 交叉耦合控制器的PID设计 | 第49-51页 |
| 4.1.1 PID控制原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 PID参数整定 | 第50-51页 |
| 4.2 节点硬件设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 开发环境介绍 | 第51-52页 |
| 4.2.2 F2812介绍 | 第52页 |
| 4.2.3 最小系统设计 | 第52-54页 |
| 4.3 节点软件设计 | 第54-61页 |
| 4.3.1 软件总体结构 | 第54-55页 |
| 4.3.2 主控层程序设计 | 第55-56页 |
| 4.3.3 业务层程序设计 | 第56-58页 |
| 4.3.4 驱动层程序设计 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 基于CAN网络的双轴实验系统构建与实验 | 第62-84页 |
| 5.1 实验系统框架 | 第62-63页 |
| 5.2 CAN网络参数设计 | 第63-68页 |
| 5.2.1 报文设计 | 第63-65页 |
| 5.2.2 位定时设置 | 第65-68页 |
| 5.3 上位机软件设计 | 第68-74页 |
| 5.3.1 开发工具介绍 | 第68-69页 |
| 5.3.2 插补模块设计 | 第69-72页 |
| 5.3.3 其它模块设计 | 第72-74页 |
| 5.4 单轴伺服控制的实现 | 第74-80页 |
| 5.4.1 主程序设计 | 第74-75页 |
| 5.4.2 中断服务程序设计 | 第75-76页 |
| 5.4.3 SVPWM控制程序设计 | 第76-80页 |
| 5.5 实验结果与分析 | 第80-83页 |
| 5.6 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第84页 |
| 6.2 下一步工作 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第90页 |
