| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 自顶向下的任务规划 | 第16-18页 |
| 1.2.2 自底向上的任务规划 | 第18-20页 |
| 1.3 主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 同构多无人机协同搜索自主任务规划 | 第22-39页 |
| 2.1 同构多无人机协同搜索自主任务规划问题建模 | 第22-24页 |
| 2.1.1 任务区域搜索图模型 | 第22-23页 |
| 2.1.2 同构多无人机协同搜索任务优化模型 | 第23-24页 |
| 2.2 基于分布式模型预测控制的任务规划 | 第24-31页 |
| 2.2.1 基于模型预测控制的任务规划总体框架设计 | 第24-26页 |
| 2.2.2 基于分布式模型预测控制的优化模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 基于粒子群算法的优化问题求解 | 第27-29页 |
| 2.2.4 在线搜索航迹生成 | 第29-31页 |
| 2.3 基于分布式模型预测控制的任务规划仿真分析 | 第31-37页 |
| 2.3.1 与集中式任务规划方法的比较 | 第33-34页 |
| 2.3.2 与其他分布式搜索方法的比较 | 第34-36页 |
| 2.3.3 通信延时下的仿真分析 | 第36-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 同构多无人机协同察打自主任务规划 | 第39-60页 |
| 3.1 同构多无人机协同察打自主任务规划问题建模 | 第39-41页 |
| 3.1.1 任务区域离散化模型 | 第39-40页 |
| 3.1.2 同构多无人机协同搜索任务优化模型 | 第40-41页 |
| 3.2 基于改进分布式蚁群算法的任务规划 | 第41-53页 |
| 3.2.1 基于分布式结构的任务规划总体框架设计 | 第41-42页 |
| 3.2.2 基于改进分布式蚁群算法的正常飞行模式 | 第42-47页 |
| 3.2.3 基于Dubins曲线的威胁躲避模式 | 第47-52页 |
| 3.2.4 在线察打航迹生成 | 第52-53页 |
| 3.3 基于改进分布式蚁群算法的任务规划仿真分析 | 第53-59页 |
| 3.3.1 算法收敛性能分析 | 第53-56页 |
| 3.3.2 算法躲避威胁性能分析 | 第56-58页 |
| 3.3.3 算法自适应性分析 | 第58-59页 |
| 3.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 侦察/察打型异构多无人机协同察打自主任务规划 | 第60-70页 |
| 4.1 侦察/察打型异构多无人机协同察打自主任务规划问题建模 | 第60-62页 |
| 4.1.1 侦察/察打型异构多无人机系统描述 | 第60-61页 |
| 4.1.2 侦察/察打型异构多无人机协同察打任务优化模型 | 第61-62页 |
| 4.2 侦察/察打型异构多无人机系统的任务规划 | 第62-65页 |
| 4.2.1 侦察/察打型异构多无人机系统的任务规划总体框架设计 | 第63页 |
| 4.2.2 侦察/察打型无人机的协作方式设计 | 第63-65页 |
| 4.3 侦察/察打型异构多无人机系统的任务规划仿真分析 | 第65-69页 |
| 4.3.1 侦察/察打型无人机的协作方式分析 | 第66-68页 |
| 4.3.2 与其他方法比较分析 | 第68-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70页 |
| 5.2 工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
