| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 小型无人直升机研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.1 小型无人直升机研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 小型无人直升机多模态飞行控制系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 小型无人直升机建模及控制器设计 | 第22-46页 |
| 2.1 坐标系及运动参数定义 | 第22-23页 |
| 2.2 小型无人直升机飞行动力学建模 | 第23-33页 |
| 2.2.1 直升机非线性模型建立 | 第24-31页 |
| 2.2.2 直升机线性模型 | 第31-33页 |
| 2.3 小型无人直升机飞行模态划分及模型分析 | 第33-34页 |
| 2.3.1 飞行模态划分 | 第33-34页 |
| 2.3.2 飞行模态特性分析 | 第34页 |
| 2.4 小型无人直升机多模态飞行控制律设计及仿真验证 | 第34-45页 |
| 2.4.1 飞行控制律结构设计 | 第34-38页 |
| 2.4.2 多模态控制器设计 | 第38-40页 |
| 2.4.3 仿真验证 | 第40-45页 |
| 2.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 小型无人直升机光流避障方法研究 | 第46-55页 |
| 3.1 光流原理及计算方法 | 第46-48页 |
| 3.1.1 光流原理 | 第46-47页 |
| 3.1.2 光流计算方法 | 第47-48页 |
| 3.2 光流避障算法 | 第48-52页 |
| 3.2.1 光流场与运动场 | 第48-50页 |
| 3.2.2 光流避障算法 | 第50-51页 |
| 3.2.3 小型无人直升机光流避障控制系统 | 第51-52页 |
| 3.3 光流法避障算法验证 | 第52-54页 |
| 3.3.1 虚拟三维仿真环境搭建 | 第52-53页 |
| 3.3.2 光流法避障策略仿真验证 | 第53-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 小型无人直升机飞行控制系统设计与实现 | 第55-72页 |
| 4.1 飞行控制系统总体架构设计 | 第55-57页 |
| 4.1.1 飞控任务需求分析 | 第55-56页 |
| 4.1.2 飞行控制系统总体架构 | 第56-57页 |
| 4.2 飞行控制系统硬件平台设计 | 第57-64页 |
| 4.2.1 飞控计算机 | 第57-60页 |
| 4.2.2 传感器系统 | 第60-62页 |
| 4.2.3 无线通信链路 | 第62-63页 |
| 4.2.4 执行机构 | 第63页 |
| 4.2.5 飞行控制系统硬件平台 | 第63-64页 |
| 4.3 通信机制建立及地面监控软件设计 | 第64-65页 |
| 4.3.1 通信协议设计 | 第64页 |
| 4.3.2 地面监控软件设计 | 第64-65页 |
| 4.4 飞行控制系统软件设计 | 第65-71页 |
| 4.4.1 机载部分软件设计 | 第66-71页 |
| 4.4.2 飞行控制律软件实现 | 第71页 |
| 4.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 小型无人直升机飞行控制系统测试与飞行试验 | 第72-81页 |
| 5.1 飞行控制系统静态测试 | 第72-74页 |
| 5.2 飞行试验及分析 | 第74-80页 |
| 5.2.1 多模态飞行控制器验证 | 第74-79页 |
| 5.2.2 光流避障飞行验证 | 第79-80页 |
| 5.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第81页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第88页 |