一种水陆两栖机器人及其关键部件研究与设计
| 摘要 | 第3-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外两栖机器人的研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 腿式两栖机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 球形水陆两栖机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.3 蛇形两栖机器人 | 第15-16页 |
| 1.2.4 轮桨一体两栖机器人 | 第16-19页 |
| 1.3 水陆两栖机器人的现状分析 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 两栖机器人的设计与仿真 | 第21-40页 |
| 2.1 引文 | 第21页 |
| 2.2 机器人设计指标 | 第21-22页 |
| 2.3 机器人的质量估算 | 第22页 |
| 2.4 机器人模型设计 | 第22-24页 |
| 2.5 行走机构设计 | 第24-33页 |
| 2.5.1 明轮的对比选择 | 第24-26页 |
| 2.5.2 动蹼明轮的原理 | 第26-27页 |
| 2.5.3 蹼板长度计算 | 第27页 |
| 2.5.4 明轮推力及转速计算 | 第27-29页 |
| 2.5.5 动蹼明轮的模型设计 | 第29-30页 |
| 2.5.6 齿轮设计 | 第30-33页 |
| 2.6 仿真分析 | 第33-39页 |
| 2.6.1 行走机构的仿真分析 | 第33-36页 |
| 2.6.2 水陆两栖机器人的流体仿真分析 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 两栖机器人水陆稳定性分析 | 第40-51页 |
| 3.1 引文 | 第40页 |
| 3.2 机器人陆地运动分析 | 第40-41页 |
| 3.3 水线长度计算 | 第41-42页 |
| 3.4 水中阻力计算 | 第42-44页 |
| 3.4.1 粘性阻力计算 | 第42-43页 |
| 3.4.2 兴波阻力计算 | 第43-44页 |
| 3.4.3 空气阻力计算 | 第44页 |
| 3.5 机器人重心估算 | 第44-45页 |
| 3.6 两栖机器人的水中稳定性分析 | 第45-50页 |
| 3.6.1 船体的浮心计算 | 第45-46页 |
| 3.6.2 水陆两栖机器人的侧翻角度计算 | 第46-50页 |
| 3.7 本章总结 | 第50-51页 |
| 第四章 样机的制作与实验 | 第51-62页 |
| 4.0 引文 | 第51页 |
| 4.1 电机的选型 | 第51-52页 |
| 4.2 控制系统的设计方案 | 第52-55页 |
| 4.2.1 控制终端 | 第52-53页 |
| 4.2.2 无线信号传输系统 | 第53页 |
| 4.2.3 两栖机器人载体 | 第53-55页 |
| 4.3 实验样机的制作 | 第55-57页 |
| 4.3.1 制作装配 | 第55-57页 |
| 4.4 陆地实验 | 第57-58页 |
| 4.4.1 速度实验 | 第57页 |
| 4.4.2 爬坡测试 | 第57-58页 |
| 4.5 下水实验 | 第58-61页 |
| 4.5.1 稳定性测试 | 第58-59页 |
| 4.5.2 阻力测量 | 第59页 |
| 4.5.3 水中速度测试 | 第59-60页 |
| 4.5.4 水陆环境切换实验 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 本设计的不足之处 | 第62-63页 |
| 5.3 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第68页 |
