无人帆船循迹航行的控制研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-15页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 论文内容与方法 | 第14页 |
| 1.3 论文结构 | 第14-15页 |
| 第二章 理论基础及研究进展 | 第15-31页 |
| 2.1 帆船受力与平衡 | 第15-22页 |
| 2.1.1 帆船船速与风速 | 第15页 |
| 2.1.2 帆船水动力 | 第15-17页 |
| 2.1.3 帆船空气动力 | 第17-18页 |
| 2.1.4 帆船空气动力与水动力的平衡 | 第18-20页 |
| 2.1.5 帆船受力平衡方程 | 第20-22页 |
| 2.2 模糊控制理论 | 第22-26页 |
| 2.2.1 模糊控制概述 | 第22页 |
| 2.2.2 模糊控制的发展与应用 | 第22-24页 |
| 2.2.3 模糊控制工作原理 | 第24-25页 |
| 2.2.4 模糊理论的特点 | 第25-26页 |
| 2.2.5 选择模糊理论控制帆船的原因 | 第26页 |
| 2.3 研究现状 | 第26-29页 |
| 2.3.1 无人帆船领域重要比赛和项目 | 第26-28页 |
| 2.3.2 无人帆船循迹航行控制的研究现状 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 无人帆船循迹航行控制方法 | 第31-44页 |
| 3.1 无人帆船的控制框架 | 第31页 |
| 3.2 局部路径策略 | 第31-34页 |
| 3.3 舵的自动控制 | 第34-40页 |
| 3.3.1 控制变量 | 第34-35页 |
| 3.3.2 模糊集合与隶属函数 | 第35-37页 |
| 3.3.3 模糊推理算法 | 第37-38页 |
| 3.3.4 模糊推理规则 | 第38-40页 |
| 3.3.5 增加积分控制模块 | 第40页 |
| 3.4 帆的自动控制 | 第40-43页 |
| 3.4.1 仿真模拟帆的控制方法 | 第40-41页 |
| 3.4.2 船模试验帆的控制方法 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 仿真模拟方法 | 第44-64页 |
| 4.1 仿真模拟案例船 | 第44-45页 |
| 4.2 坐标系规定 | 第45-46页 |
| 4.3 受力简化 | 第46-47页 |
| 4.4 四自由度数学运动模型 | 第47-49页 |
| 4.5 力学参数的确定 | 第49-53页 |
| 4.5.1 静水阻力X0计算 | 第49-51页 |
| 4.5.2 船体附加阻力计算 | 第51-52页 |
| 4.5.3 舵的受力计算 | 第52页 |
| 4.5.4 帆的受力计算 | 第52-53页 |
| 4.6 Simulink建模 | 第53-63页 |
| 4.6.1 数学运动模型在Simulink的构建 | 第54-58页 |
| 4.6.2 控制器在Simulink的构建 | 第58-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 仿真模拟结果 | 第64-80页 |
| 5.1 仿真模拟结果 | 第64-79页 |
| 5.2 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 船模试验方法 | 第80-98页 |
| 6.1 船模试验案例船 | 第80-85页 |
| 6.2 船模试验硬件设备 | 第85-92页 |
| 6.3 船模试验坐标系规定 | 第92页 |
| 6.4 船模试验控制程序 | 第92-96页 |
| 6.5 船模试验目的与计划 | 第96-97页 |
| 6.6 本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 船模试验结果 | 第98-125页 |
| 7.1 船模试验结果 | 第98-124页 |
| 7.2 本章小结 | 第124-125页 |
| 第八章 结论与展望 | 第125-129页 |
| 8.1 仿真模拟结论 | 第125-126页 |
| 8.2 船模试验结论 | 第126-127页 |
| 8.3 仿真与模型试验对比讨论 | 第127页 |
| 8.4 总结与展望 | 第127-128页 |
| 8.5 本章小结 | 第128-129页 |
| 参考文献 | 第129-132页 |
| 附录 1 | 第132-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第139页 |
