施釉机器人虚拟示教技术的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 机器人在施釉过程中的应用 | 第10-14页 |
| 1.1.1 陶瓷施釉技术概述 | 第10页 |
| 1.1.2 施釉机器人技术的发展 | 第10-14页 |
| 1.2 虚拟示教技术的应用 | 第14-16页 |
| 1.2.1 虚拟现实技术的定义 | 第15页 |
| 1.2.2 虚拟示教技术的发展 | 第15-16页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 施釉机器人的运动学分析 | 第17-25页 |
| 2.1 机器人的位姿 | 第17-21页 |
| 2.1.1 机器人位置的描述 | 第17页 |
| 2.1.2 机器人姿态的描述 | 第17-18页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.1.4 构建机器人坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2 施釉机器人运动学正解 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 施釉机器人示教系统的总体设计 | 第25-33页 |
| 3.1 示教系统的基本构成 | 第25-26页 |
| 3.2 示教系统软件的设计 | 第26-31页 |
| 3.2.1 机器人几何建模模块 | 第26-27页 |
| 3.2.2 虚拟示教输入装置 | 第27-28页 |
| 3.2.3 计算模块 | 第28-29页 |
| 3.2.4 机器人轨迹规划模块 | 第29-30页 |
| 3.2.5 三维图形仿真模块 | 第30-31页 |
| 3.2.6 界面模块 | 第31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 基于OpenGL的示教仿真软件 | 第33-45页 |
| 4.1 基于OpenGL的程序 | 第33-34页 |
| 4.1.1 OpenGL及相关库 | 第33-34页 |
| 4.1.2 OpenGL程序开发 | 第34页 |
| 4.2 OpenGL三维图形绘制基础 | 第34-37页 |
| 4.2.1 OpenGL图元 | 第34-35页 |
| 4.2.2 OpenGL的三维图形绘制流程 | 第35页 |
| 4.2.3 模型变换 | 第35-36页 |
| 4.2.4 视点设置 | 第36页 |
| 4.2.5 投影变换 | 第36-37页 |
| 4.3 基于OpenGL程序的建立 | 第37-43页 |
| 4.3.1 施釉机器人模型的建立 | 第38-39页 |
| 4.3.2 三维模型的建立 | 第39页 |
| 4.3.3 施釉机器人的层次建模 | 第39-41页 |
| 4.3.4 场景漫游 | 第41-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第5章 施釉过程仿真及其实现 | 第45-62页 |
| 5.1 人机交互 | 第45-50页 |
| 5.1.1 辅助平面的建立 | 第45-46页 |
| 5.1.2 屏幕坐标与世界坐标的映射 | 第46-47页 |
| 5.1.3 示教臂的拾取 | 第47页 |
| 5.1.4 对可旋转辅助平面的操作 | 第47-48页 |
| 5.1.5 机械臂的拖动计算 | 第48-50页 |
| 5.1.6 实验结果 | 第50页 |
| 5.2 基于多种坐标系的路径规划方式 | 第50-53页 |
| 5.2.1 工件的圆柱坐标系 | 第51-52页 |
| 5.2.2 工件的球面坐标系 | 第52-53页 |
| 5.2.3 工件的笛卡尔坐标系 | 第53页 |
| 5.3 示教再现 | 第53-61页 |
| 5.3.1 复合式组合示教 | 第54-55页 |
| 5.3.2 路径与速度 | 第55-56页 |
| 5.3.3 采点方式与插补 | 第56-59页 |
| 5.3.4 仿真动画 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 导师简介 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
