| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源及研究背景 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第12页 |
| 1.2 课题的研究概况 | 第12-20页 |
| 1.2.1 串联机器人与并联机器人 | 第12-15页 |
| 1.2.2 并联机器人的研究概况 | 第15-17页 |
| 1.2.3 索驱动并联机器人的研究概况 | 第17-20页 |
| 1.3 本文的研究目的和主要研究内容 | 第20-23页 |
| 1.3.1 本文的研究目的 | 第20页 |
| 1.3.2 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.3 本文研究的技术路线 | 第21-23页 |
| 第2章 六索驱动并联机器人的理论分析 | 第23-31页 |
| 2.1 前言 | 第23页 |
| 2.2 六索驱动并联机器人的总体介绍 | 第23-26页 |
| 2.2.1 六索驱动并联机器人的结构组成 | 第23-25页 |
| 2.2.2 六索驱动并联机器人的四种工况 | 第25-26页 |
| 2.3 六索驱动并联机器人的静平衡方程 | 第26-29页 |
| 2.3.1 六索驱动并联机器人的位姿介绍和坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 2.3.2 馈源舱的静平衡方程 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 六索驱动并联机器人柔索建模方法的研究 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31-32页 |
| 3.2 柔索直线模型和悬链线模型的建立 | 第32-38页 |
| 3.2.1 柔索驱动并联机器人柔索的直线模型 | 第33-34页 |
| 3.2.2 柔索驱动并联机器人柔索的悬链线模型 | 第34-38页 |
| 3.3 六索驱动并联机器人单索建模分析 | 第38-46页 |
| 3.3.1 基于ANSYS的柔索分析单元 | 第38-39页 |
| 3.3.2 基于ANSYS的单根柔索分析 | 第39-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于MATLAB的索力求解和柔索数学模型的建立 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 MATLAB语言 | 第47-49页 |
| 4.2.1 MATLAB概况 | 第47-48页 |
| 4.2.2 M码编程的基本构件 | 第48-49页 |
| 4.3 六索驱动并联机器人索力求解方法的研究 | 第49-58页 |
| 4.3.1 索力初始值求解的M文件 | 第51-57页 |
| 4.3.2 索力计算程序 | 第57-58页 |
| 4.4 柔索悬链线数学模型的建立 | 第58-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 六索驱动并联机器人的动力学仿真与分析 | 第65-85页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 基于ADAMS的柔索动力学模型建立 | 第65-70页 |
| 5.2.1 Bushing建模方法介绍 | 第65-67页 |
| 5.2.2 柔索动力学模型的建立 | 第67-70页 |
| 5.3 六索驱动并联机器人的仿真与分析 | 第70-82页 |
| 5.3.1 位姿WP1处的仿真分析 | 第71-76页 |
| 5.3.2 位姿WP2处的仿真分析 | 第76-80页 |
| 5.3.3 位姿WP3处的仿真分析 | 第80-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-85页 |
| 第6章 结论与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 结论 | 第85-86页 |
| 6.2 展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |