| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 研究意义与课题来源 | 第11页 |
| 1.2 微操作的研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 基于微夹钳的微操作方法 | 第12-15页 |
| 1.2.2 基于真空吸附的微操作方法 | 第15页 |
| 1.2.3 基于粘附力的微操作方法 | 第15-19页 |
| 1.2.4 液桥力的理论研究现状 | 第19页 |
| 1.3 本课题的研究目标和研究内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题研究目标 | 第19-20页 |
| 1.3.2 课题研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 液滴微操作机械手的控制机理 | 第22-34页 |
| 2.1 液滴微操作机械手的结构 | 第22页 |
| 2.2 液滴微操作机械手的控制机理 | 第22-32页 |
| 2.2.1 表面张力的作用 | 第23-27页 |
| 2.2.2 液桥力的作用 | 第27-31页 |
| 2.2.3 边界的变化 | 第31-32页 |
| 2.3 影响控制性能的因素 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 液滴机械手的建模分析与控制策略研究 | 第34-50页 |
| 3.1 液滴机械手的力学分析 | 第34-37页 |
| 3.1.1 拾取过程 | 第34-35页 |
| 3.1.2 姿态变换过程 | 第35-36页 |
| 3.1.3 释放过程 | 第36-37页 |
| 3.2 液滴微操作机械手姿态映射关系的建立 | 第37-43页 |
| 3.2.1 空间姿态的数学描述 | 第38-39页 |
| 3.2.2 映射关系的建立 | 第39-43页 |
| 3.3 液滴机械手的控制策略 | 第43-49页 |
| 3.3.1 旋转姿态的控制策略 | 第43-47页 |
| 3.3.2 倾斜姿态的控制策略 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 液滴微操作机械手的数值仿真 | 第50-60页 |
| 4.1 仿真模型的建立 | 第50-55页 |
| 4.1.1 CFD软件的选择 | 第50-51页 |
| 4.1.2 模型的选取 | 第51-53页 |
| 4.1.3 控制方程 | 第53-54页 |
| 4.1.4 边界条件 | 第54-55页 |
| 4.2 液桥弯月面动态变化过程的仿真分析 | 第55-59页 |
| 4.2.1 液桥弯月面的形状变化过程 | 第56-58页 |
| 4.2.2 液桥弯月面的压力变化过程 | 第58-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 液滴微操作机械手的实验研究 | 第60-93页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第60-71页 |
| 5.1.1 机械手的组成与关键部件的制作 | 第60-65页 |
| 5.1.2 微型电机的驱动装置 | 第65-68页 |
| 5.1.3 微量注射装置 | 第68-70页 |
| 5.1.4 显微观察装置 | 第70-71页 |
| 5.2 液滴微操作机械手运动控制程序编写 | 第71-74页 |
| 5.2.1 关于Labview软件 | 第71页 |
| 5.2.2 微型电机Labview控制程序的编写 | 第71-74页 |
| 5.3 微操作机械手的实验 | 第74-91页 |
| 5.3.1 钨丝棒独立运动控制性能实验 | 第75-76页 |
| 5.3.2 拾取过程实验 | 第76-77页 |
| 5.3.3 各种形状物体姿态控制实验 | 第77-79页 |
| 5.3.4 释放过程实验 | 第79页 |
| 5.3.5 微操作机械手的姿态控制映射关系验证实验 | 第79-91页 |
| 5.4 实验结论 | 第91-92页 |
| 5.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 总结和展望 | 第93-96页 |
| 工作总结 | 第93-94页 |
| 工作展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 附件 | 第103页 |