| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 交流永磁同步电机的伺服控制基础 | 第16-28页 |
| 2.1 永磁同步电机的基本结构 | 第16-17页 |
| 2.2 矢量控制技术 | 第17-20页 |
| 2.2.1 矢量控制基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3 永磁同步电机的数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 矢量控制中各种电流控制策略比较 | 第21-22页 |
| 2.5 空间矢量脉宽调制(SVPWM)技术原理 | 第22-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 位置伺服控制算法的设计 | 第28-39页 |
| 3.1 位置伺服矢量控制系统总体结构 | 第28-29页 |
| 3.2 电流环PI控制器的设计 | 第29-31页 |
| 3.3 速度环PI控制器的设计 | 第31-33页 |
| 3.4 位置环P控制器的设计 | 第33-35页 |
| 3.5 微分负反馈优化设计 | 第35-36页 |
| 3.6 前馈优化设计 | 第36-37页 |
| 3.7 微分负反馈与前馈同时优化设计 | 第37-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 位置伺服控制算法的仿真研究 | 第39-50页 |
| 4.1 Matlab/Simulink仿真平台简介 | 第39页 |
| 4.2 位置伺服控制系统子模块建模 | 第39-45页 |
| 4.2.1 坐标变换模块建模 | 第39-40页 |
| 4.2.2 控制算法模块建模 | 第40页 |
| 4.2.3 SVPWM模块建模 | 第40-45页 |
| 4.3 位置伺服控制系统建模 | 第45-46页 |
| 4.4 位置伺服控制系统仿真分析 | 第46-49页 |
| 4.4.1 微分负反馈优化仿真分析 | 第46-47页 |
| 4.4.2 前馈优化仿真分析 | 第47-48页 |
| 4.4.3 微分负反馈和前馈同时优化的仿真分析 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 位置伺服控制系统设计与实验研究 | 第50-65页 |
| 5.1 DSP简介 | 第50-51页 |
| 5.2 基于DSP的电机控制软件设计 | 第51-58页 |
| 5.2.1 系统主程序设计 | 第51-53页 |
| 5.2.2 系统中断服务程序设计 | 第53-58页 |
| 5.3 系统实验平台简介 | 第58-60页 |
| 5.4 实验测试及结果分析 | 第60-64页 |
| 5.4.1 准备实验 | 第60-61页 |
| 5.4.2 电流闭环实验 | 第61-62页 |
| 5.4.3 速度闭环实验 | 第62-64页 |
| 5.4.4 位置环实验 | 第64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第70页 |