| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 并联机器人的发展与应用 | 第10-13页 |
| 1.2 并联机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 交流伺服系统控制 | 第16-18页 |
| 1.4 模糊控制 | 第18-19页 |
| 1.5 课题研究背景和意义 | 第19页 |
| 1.6 课题来源及研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人动力学建模 | 第21-38页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 6PUS-UPU机构动力学模型 | 第21-29页 |
| 2.2.1 6PUS-UPU机构简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 6PUS-UPU机构分析方法 | 第22-23页 |
| 2.2.3 速度角速度分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 偏速度和偏角速度分析 | 第25-26页 |
| 2.2.5 加速度分析 | 第26-27页 |
| 2.2.6 中间约束分支对动平台约束分析 | 第27页 |
| 2.2.7 KANE方程 | 第27-28页 |
| 2.2.8 驱动力优化 | 第28-29页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第29-37页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第29-32页 |
| 2.3.2 d-q坐标系下永磁同步电机数学模型 | 第32-33页 |
| 2.3.3 空间电压矢量控制 | 第33-37页 |
| 2.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人模型预测控制 | 第38-60页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 位置分支控制 | 第38-40页 |
| 3.2.1 电动机模型 | 第38-39页 |
| 3.2.2 直线运动单元建模 | 第39页 |
| 3.2.3 位置分支整体控制模型 | 第39-40页 |
| 3.3 冗余分支控制 | 第40-49页 |
| 3.3.1 永磁同步电机矢量控制建模 | 第40-45页 |
| 3.3.2 PI控制 | 第45页 |
| 3.3.3 模型预测控制 | 第45-49页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第49-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 6PUS-UPU冗余驱动并联机器人的PPC和FPC控制 | 第60-73页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 PPC控制 | 第60-62页 |
| 4.2.1 PID控制算法简介 | 第60-61页 |
| 4.2.2 PPC控制算法 | 第61-62页 |
| 4.3 FPC控制 | 第62-68页 |
| 4.3.1 FPC控制算法简介 | 第62-65页 |
| 4.3.2 性能测量 | 第65-66页 |
| 4.3.3 控制决策 | 第66-68页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第68-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
