| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 凿岩台车国内外发展状况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国外发展历程及现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 国内发展历程及现状 | 第14-16页 |
| 1.3 凿岩台车的发展前景和趋势 | 第16-17页 |
| 1.4 工作装置定位及误差研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第2章 工作装置结构组成及工作原理 | 第19-26页 |
| 2.1 虚拟样机技术 | 第19-21页 |
| 2.1.1 传统的产品设计方法 | 第19页 |
| 2.1.2 虚拟样机技术与虚拟样机 | 第19-20页 |
| 2.1.3 虚拟样机技术的特点 | 第20-21页 |
| 2.2 工作装置结构组成及分析 | 第21-23页 |
| 2.2.1 工作装置结构组成 | 第21-23页 |
| 2.2.2 工作装置结构分析 | 第23页 |
| 2.3 工作装置的工作原理 | 第23-25页 |
| 2.3.1 工作装置定位钻孔原理 | 第23-24页 |
| 2.3.2 工作装置变幅变位运动 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 工作装置定位及运动学分析 | 第26-47页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 工作装置运动学方程的建立 | 第26-33页 |
| 3.2.1 杆件坐标系的建立 | 第26-28页 |
| 3.2.2 杆件坐标变换 | 第28-29页 |
| 3.2.3 运动学方程的建立 | 第29-33页 |
| 3.3 车体定位及其坐标变换 | 第33-38页 |
| 3.3.1 定位坐标系的描述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 坐标系之间的变换矩阵推导 | 第35-37页 |
| 3.3.3 车体定位坐标矩阵 | 第37-38页 |
| 3.4 关节空间的轨迹规划 | 第38-46页 |
| 3.4.1 轨迹规划的意义 | 第38页 |
| 3.4.2 轨迹规划方法及性能指标分析 | 第38-39页 |
| 3.4.3 多项式插值法 | 第39-42页 |
| 3.4.4 含抛物线过渡的线性插值法 | 第42-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 工作装置定位误差理论分析 | 第47-71页 |
| 4.1 定位误差分类 | 第47-48页 |
| 4.2 钻臂挠性变形分析 | 第48-55页 |
| 4.2.1 钻臂结构简化 | 第48-50页 |
| 4.2.2 钻臂当量惯性矩计算 | 第50-54页 |
| 4.2.3 钻臂的挠性变形分析 | 第54-55页 |
| 4.3 推进梁挠性变形分析 | 第55-60页 |
| 4.3.1 推进梁形心惯性矩计算 | 第55-57页 |
| 4.3.2 推进梁的挠性变形分析 | 第57-60页 |
| 4.4 工作装置位姿误差分析 | 第60-70页 |
| 4.4.1 工作装置位姿误差建模 | 第60-62页 |
| 4.4.2 工作装置位姿误差分析 | 第62-68页 |
| 4.4.3 工作装置各杆件对钎杆末端定位误差的影响分析 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 工作装置刚柔耦合仿真分析 | 第71-81页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 工作装置多刚体模型的建立 | 第71-72页 |
| 5.3 工作装置刚柔耦合模型的建立 | 第72-74页 |
| 5.3.1 模态中性文件的生成 | 第72-73页 |
| 5.3.2 刚柔替换建立刚柔耦合模型 | 第73-74页 |
| 5.4 工作装置刚柔耦合动力学仿真分析 | 第74-80页 |
| 5.4.1 定位工况选取及驱动的添加 | 第74页 |
| 5.4.2 多刚体系统仿真求解分析 | 第74-76页 |
| 5.4.3 刚柔耦合系统仿真求解分析 | 第76-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 本文主要工作和结论 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第87页 |