基于多特征融合的服务机器人语义地图创建研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 服务机器人发展概述 | 第10页 |
| 1.1.2 语义地图创建的研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 同步定位与地图创建方法 | 第11-14页 |
| 1.2.1 移动机器人定位方法 | 第11-12页 |
| 1.2.2 环境地图描述方法 | 第12-14页 |
| 1.3 语义地图创建研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 语义地图创建国外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 语义地图创建国内研究现状 | 第15页 |
| 1.4 论文的研究内容与结构安排 | 第15-16页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 硬件系统构成 | 第18-26页 |
| 2.1 移动机器人平台 | 第18-20页 |
| 2.1.1 Pioneer3-DX | 第18-19页 |
| 2.1.2 软件平台 | 第19页 |
| 2.1.3 控制体系框架 | 第19-20页 |
| 2.2 传感器模型 | 第20-24页 |
| 2.2.1 内部传感器 | 第20-21页 |
| 2.2.2 外部传感器 | 第21-22页 |
| 2.2.3 激光传感器及视觉传感器 | 第22-24页 |
| 2.3 通信架构 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于抗体变异机制的室内环境探索及地图构建 | 第26-36页 |
| 3.1 环境探索及地图构建 | 第26-30页 |
| 3.1.1 环境探索及地图构建流程 | 第26-27页 |
| 3.1.2 局部拓扑地图构建 | 第27-29页 |
| 3.1.3 全局拓扑地图构建 | 第29-30页 |
| 3.2 生物免疫算法 | 第30-32页 |
| 3.2.1 生物免疫机理及在路径规划中的应用 | 第30-31页 |
| 3.2.2 抗体亲和力评价函数 | 第31-32页 |
| 3.3 抗体变异机制 | 第32-33页 |
| 3.3.1 连续转向问题分析 | 第32页 |
| 3.3.2 抗体变异机制 | 第32-33页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第33-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于一般物体检测算法的关键物体识别 | 第36-50页 |
| 4.1 一般物体检测算法及其应用 | 第36-40页 |
| 4.1.1 一般物体检测算法 | 第36-37页 |
| 4.1.2 选择性搜索算法 | 第37-38页 |
| 4.1.3 BING算法 | 第38-40页 |
| 4.2 基于HOG特征的关键物体识别 | 第40-41页 |
| 4.3 基于区域相似度融合的得分修正系统 | 第41-46页 |
| 4.3.1 IoU分析 | 第41-43页 |
| 4.3.2 候选窗口调整 | 第43-46页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于多特征融合的语义地图创建 | 第50-58页 |
| 5.1 基于维诺图的区域划分 | 第50-51页 |
| 5.2 地图分层模型 | 第51-53页 |
| 5.2.1 基于激光信息的度量层 | 第51-52页 |
| 5.2.2 基于树形结构的拓扑层 | 第52-53页 |
| 5.2.3 基于区域划分的语义层 | 第53页 |
| 5.3 基于多特征融合的语义地图创建 | 第53-56页 |
| 5.3.1 激光特征 | 第54-55页 |
| 5.3.2 图像特征 | 第55-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
