| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 国内外研究现状对本课题的启示 | 第17页 |
| 1.3 课题研究目标和研究方法 | 第17-18页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第17页 |
| 1.3.2 研究方法 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 机器人动力学概述 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 牛顿-欧拉法 | 第20-23页 |
| 2.3 拉格朗日方程法 | 第23-28页 |
| 2.4 凯恩方程法 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学建模 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 并联机器人结构 | 第31页 |
| 3.3 3-RPS机器人运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 支链速度、加速度及偏速度 | 第32-35页 |
| 3.3.2 动平台质心速度、加速度及偏速度 | 第35页 |
| 3.4 刚柔耦合动力学模型 | 第35-38页 |
| 3.4.1 广义惯性力和广义主动力 | 第35-37页 |
| 3.4.2 动力学模型 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学仿真 | 第40-65页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 柔性体模型的建立 | 第40-43页 |
| 4.2.1 ANSYS软件介绍 | 第41-42页 |
| 4.2.2 ANSYS建立柔性体 | 第42-43页 |
| 4.3 ADAMS软件简介 | 第43-45页 |
| 4.3.1 ADAMS应用模块 | 第43-44页 |
| 4.3.2 ADAMS模型创建 | 第44-45页 |
| 4.4 3-RPS并联机器人ADAMS模型创建 | 第45-48页 |
| 4.4.1 导入Pro/E模型 | 第45-46页 |
| 4.4.2 添加铰接 | 第46-47页 |
| 4.4.3 添加驱动 | 第47-48页 |
| 4.5 3-RPS并联机器人刚柔耦合动力学仿真 | 第48-63页 |
| 4.5.1 刚体动力学仿真 | 第48-51页 |
| 4.5.2 刚柔耦合动力学仿真 | 第51-57页 |
| 4.5.3 仿真对比分析 | 第57-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-68页 |
| 5.1 结论 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读学位期间取得的成果（论文、专利、奖励） | 第75页 |