| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 农机自动导航系统的研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 农机自动导航系统发展简介 | 第10页 |
| 1.1.2 农机自动导航系统的研究意义及应用领域 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外农机自动导航系统的研究发展概况 | 第12-15页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 拖拉机机械简化模型及硬件平台 | 第17-28页 |
| 2.1 拖拉机机械简化模型 | 第17-18页 |
| 2.2 硬件平台结构 | 第18-27页 |
| 2.2.1 自动导航控制系统 | 第19-20页 |
| 2.2.2 姿态测量传感器系统 | 第20-23页 |
| 2.2.3 卫星定位系统 | 第23-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 农机系统数学模型建立 | 第28-32页 |
| 3.1 农机运动学模型验证 | 第29-30页 |
| 3.2 农机运动学模型线性化 | 第30-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 基于近似线性化方法、MPC和LQR的轨迹跟踪设计及仿真 | 第32-46页 |
| 4.1 近似线性化方法的控制器设计 | 第32-35页 |
| 4.1.1 算法基础 | 第32-33页 |
| 4.1.2 Matlab仿真 | 第33-35页 |
| 4.2 MPC控制器设计 | 第35-40页 |
| 4.2.1 MPC控制算法基础 | 第36-38页 |
| 4.2.2 MPC控制器仿真 | 第38-40页 |
| 4.3 LQR控制器设计 | 第40-44页 |
| 4.3.1 LQR控制算法基础 | 第40-43页 |
| 4.3.2 LQR控制器仿真 | 第43-44页 |
| 4.4 控制器效果对比 | 第44-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 系统整体设计 | 第46-55页 |
| 5.1 ΜC/OS-II操作系统 | 第46-47页 |
| 5.1.1 μC/OS-II操作系统特点 | 第46-47页 |
| 5.1.2 μC/OS-II操作系统任务 | 第47页 |
| 5.2 农机自动导航系统软件总体架构设计 | 第47-54页 |
| 5.2.1 开发平台 | 第48-49页 |
| 5.2.2 主要模块设计 | 第49-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 农机自动导航系统实验研究 | 第55-58页 |
| 6.1 试验环境和方法 | 第55-56页 |
| 6.2 试验结果及分析 | 第56-57页 |
| 6.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第七章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 7.1 结论 | 第58页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第65页 |