| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究进展和现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外研究进展和现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究进展和现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究的内容及技术路线 | 第13-14页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第13页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 技术路线 | 第14-16页 |
| 第二章 履带式果园作业平台分析及控制系统整体方案设计 | 第16-33页 |
| 2.1 履带式果园作业平台工作原理分析 | 第16页 |
| 2.2 履带式果园作业平台行走底盘结构参数分析 | 第16-20页 |
| 2.2.1 行走底盘工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2.2 行走底盘技术参数分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 履带底盘牵引性能分析 | 第18-20页 |
| 2.3 履带式果园作业平台升降平台结构分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第24-25页 |
| 2.4 履带式果园作业平台液压系统分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 液压系统特点 | 第25-27页 |
| 2.4.2 液压系统回路分析 | 第27-29页 |
| 2.5 控制系统总体设计 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第33-54页 |
| 3.1 硬件系统整体布局 | 第33-34页 |
| 3.2 控制系统元件选择 | 第34-47页 |
| 3.2.1 主控制器选型 | 第34-39页 |
| 3.2.2 无线遥控终端模块硬件选型 | 第39-41页 |
| 3.2.3 传感器及相关仪表装置选型 | 第41-46页 |
| 3.2.4 无线数据传输设备选型 | 第46-47页 |
| 3.3 控制系统硬件线路设计 | 第47-53页 |
| 3.3.1 主控制器控制输入输出.线路设计 | 第47-49页 |
| 3.3.2 遥控终端部分线路设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 发动机启停电路设计 | 第50-51页 |
| 3.3.4 安全电路及附属功能电路设计 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第54-63页 |
| 4.1 控制系统软件设计方案 | 第54页 |
| 4.2 控制系统软件工作流程 | 第54-55页 |
| 4.3 编程软件介绍 | 第55-57页 |
| 4.4 软件程序设计 | 第57-62页 |
| 4.4.1 控制系统主程序模块 | 第57页 |
| 4.4.2 传感器测速子程序模块 | 第57-58页 |
| 4.4.3 无线通讯子程序模块 | 第58-59页 |
| 4.4.4 行驶控制子程序模块 | 第59-60页 |
| 4.4.5 油缸控制子程序模块 | 第60页 |
| 4.4.6 卸荷阀控制模块 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 行走速度控制系统仿真优化分析 | 第63-77页 |
| 5.1 行走速度控制系统原理分析 | 第63-65页 |
| 5.1.1 行走速度控制算法 | 第63页 |
| 5.1.2 PWM模块调制解调原理 | 第63-64页 |
| 5.1.3 行走速度控制系统原理 | 第64-65页 |
| 5.2 关键部件数学建模 | 第65-71页 |
| 5.2.1 电液比例阀控液压马达模型 | 第65-69页 |
| 5.2.2 系统稳定性分析 | 第69-70页 |
| 5.2.3 参数确定 | 第70-71页 |
| 5.3 仿真优化分析 | 第71-76页 |
| 5.3.1 仿真软件 | 第71-72页 |
| 5.3.2 仿真与优化分析 | 第72-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结论与展望 | 第77-78页 |
| 6.1 论文结论 | 第77页 |
| 6.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 作者简介 | 第83页 |