| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 4WS系统的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 机械式四轮转向系统 | 第10页 |
| 1.2.2 液压式四轮转向系统 | 第10页 |
| 1.2.3 电控液压式四轮转向系统 | 第10页 |
| 1.2.4 电控电动式四轮转向系统 | 第10-11页 |
| 1.2.5 复合式四轮转向系统 | 第11页 |
| 1.3 四轮转向控制策略的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要的研究内容与技术路线图 | 第13-15页 |
| 第二章 车辆动力学模型建模 | 第15-31页 |
| 2.1 车辆模型建立的理论基础 | 第15-16页 |
| 2.2 4WS车辆的线性二自由度模型 | 第16-17页 |
| 2.3 4WS车辆的三自由度线性模型 | 第17-19页 |
| 2.4 轮胎的非线性侧偏特性 | 第19-26页 |
| 2.4.1 魔术轮胎模型 | 第20-22页 |
| 2.4.2 魔术公式轮胎模型的分段线性化处理 | 第22-26页 |
| 2.5 4WS车辆的三自由度非线性模型 | 第26-27页 |
| 2.6 4WS线性模型与非线性模型的仿真对比分析 | 第27-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 4WS车辆的转向特性研究 | 第31-43页 |
| 3.1 4WS车辆的转向理论分析 | 第31-32页 |
| 3.2 前轮角阶跃输入的稳态响应 | 第32-33页 |
| 3.3 不同结构参数对 4WS汽车转向特性的影响 | 第33-41页 |
| 3.3.1 质心位置对转向特性的影响 | 第34-35页 |
| 3.3.2 簧载质量改变对转向特性的影响分析 | 第35-36页 |
| 3.3.3 轮胎刚度变化对转向特性的影响分析 | 第36-38页 |
| 3.3.4 悬架总侧倾角刚度变化对转向特性的影响分析 | 第38-39页 |
| 3.3.5 簧载质心到侧倾轴的距离变化对转向特性的影响分析 | 第39-40页 |
| 3.3.6 前后侧倾转向系数差的转向特性分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 后轮转向控制方法研究 | 第43-59页 |
| 4.1 模糊控制 | 第43-45页 |
| 4.1.1 模糊控制的发展 | 第43页 |
| 4.1.2 模糊控制的特点 | 第43-44页 |
| 4.1.3 模糊控制器的结构 | 第44-45页 |
| 4.2 4WS车辆的比例前馈与模糊自适应PID控制器研究 | 第45-53页 |
| 4.2.1 控制策略的确定 | 第45页 |
| 4.2.2 参考模型的确定 | 第45-47页 |
| 4.2.3 比例前馈控制器的设计 | 第47页 |
| 4.2.4 PID控制器的设计 | 第47页 |
| 4.2.5 模糊自适应PID控制器的设计 | 第47-53页 |
| 4.3 滑模控制 | 第53-54页 |
| 4.3.1 滑模控制的发展 | 第53页 |
| 4.3.2 滑模控制理论 | 第53-54页 |
| 4.3.3 滑模控制的抖振问题 | 第54页 |
| 4.4 滑模控制器设计 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真试验与分析 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 ADAMS与SIMULINK联合仿真 | 第59-77页 |
| 5.1 ADAMS/Car建模 | 第59-65页 |
| 5.1.1 悬架模型 | 第59-61页 |
| 5.1.2 转向机构模型 | 第61页 |
| 5.1.3 轮胎模型 | 第61-62页 |
| 5.1.4 车身模型 | 第62-63页 |
| 5.1.5 动力和制动系统 | 第63页 |
| 5.1.6 整车模型 | 第63-64页 |
| 5.1.7 仿真分析 | 第64-65页 |
| 5.2 ADAMS/Car与MATLAB/Simulink联合仿真分析 | 第65-76页 |
| 5.2.1 确定 4WS整车模型的输入输出变量 | 第66页 |
| 5.2.2 联合仿真步骤 | 第66-69页 |
| 5.2.3 角阶跃试验下的联合仿真结果与分析 | 第69-71页 |
| 5.2.4 ISO移线试验下的联合仿真结果与分析 | 第71-74页 |
| 5.2.5 蛇行试验下的联合仿真结果与分析 | 第74-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 总结 | 第77-78页 |
| 6.2 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第85页 |
