轮履复合式搜救机器人移动平台运动学与动力学研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外移动平台研究进展 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动机器人研究的热点和发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 课题来源及主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 轮履复合式机器人移动平台方案设计 | 第17-27页 |
| 2.1 机器人移动平台的设计要求 | 第17页 |
| 2.2 机器人移动平台方案选择 | 第17-19页 |
| 2.3 移动平台总体设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 移动平台主要参数选择 | 第20页 |
| 2.3.2 机器人移动平台驱动部分设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 机器人移动平台底盘设计 | 第22页 |
| 2.3.4 机器人移动平台行走系统设计 | 第22-25页 |
| 2.4 机器人移动平台性能参数指标 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 机器人移动平台运动学分析 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 直线运动分析 | 第27-29页 |
| 3.2.1 车轮直线运动 | 第27页 |
| 3.2.2 履带直线运动 | 第27-29页 |
| 3.3 移动平台的转向分析 | 第29-32页 |
| 3.3.1 移动平台在平地上转向分析 | 第30-32页 |
| 3.3.2 移动平台在坡面上的转向分析 | 第32页 |
| 3.4 移动平台转向避障分析 | 第32-34页 |
| 3.4.1 移动平台避障半径分析 | 第32-33页 |
| 3.4.2 移动平台避障速度分析 | 第33-34页 |
| 3.5 机器人移动平台质心分析 | 第34-35页 |
| 3.6 机器人移动平台爬坡运动学分析 | 第35-36页 |
| 3.7 机器人移动平台越沟分析 | 第36页 |
| 3.8 机器人移动平台攀越台阶运动分析 | 第36-39页 |
| 3.8.1 移动平台攀越台阶过程 | 第36-37页 |
| 3.8.2 移动平台越障分析 | 第37-39页 |
| 3.9 机器人移动平台自复位过程分析 | 第39-40页 |
| 3.10 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 机器人移动平台动力学分析 | 第41-61页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机器人移动平台直线运动动力学分析 | 第41-43页 |
| 4.2.1 轮式运动条件下动力学分析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 履带运动条件下动力学分析 | 第42-43页 |
| 4.3 机器人移动平台爬坡动力学分析 | 第43-47页 |
| 4.3.1 上坡面受力分析 | 第43-44页 |
| 4.3.2 下坡面受力分析 | 第44-45页 |
| 4.3.3 横向稳定性分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 爬坡动力学分析 | 第46页 |
| 4.3.5 爬坡状态分析 | 第46-47页 |
| 4.4 机器人移动平台转向动力学分析 | 第47-51页 |
| 4.4.1 平地转向受力分析 | 第47-48页 |
| 4.4.2 坡面转向受力分析 | 第48-51页 |
| 4.5 机器人攀越台阶的动力学建模 | 第51-56页 |
| 4.6 机器人移动平台自撑起动力学建模 | 第56-58页 |
| 4.7 移动平台自复位动力学建模 | 第58-59页 |
| 4.8 本章小结 | 第59-61页 |
| 5 机器人移动平台虚拟样机的运动仿真 | 第61-81页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 虚拟样机ADAMS软件介绍 | 第61-62页 |
| 5.3 虚拟样机的建模仿真 | 第62-67页 |
| 5.4 移动平台仿真分析研究 | 第67-80页 |
| 5.4.1 直线运动分析 | 第68-69页 |
| 5.4.2 转向运动分析 | 第69-72页 |
| 5.4.3 爬坡运动分析 | 第72-76页 |
| 5.4.4 越沟运动分析 | 第76-79页 |
| 5.4.5 越障运动分析 | 第79-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 总结 | 第81页 |
| 6.2 创新点 | 第81-82页 |
| 6.3 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 作者简历 | 第89-91页 |
| 学位论文数据集 | 第91页 |
