| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第15-16页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.1.2 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 可配置远程I/O模块及其发展现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 可配置I/O模块介绍 | 第16-17页 |
| 1.2.2 可配置远程I/O模块发展状况与研究意义 | 第17-18页 |
| 1.3 CANopen总线发展及研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文主要内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 第二章 总体方案及CANopen协议概述 | 第21-39页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第21-22页 |
| 2.1.1 可配置模块系统结构 | 第21-22页 |
| 2.1.2 模块波特率和地址分配 | 第22页 |
| 2.2 CANopen通信协议概述 | 第22-36页 |
| 2.2.1 CANopen工作原理 | 第23-25页 |
| 2.2.2 CANopen对象字典 | 第25-26页 |
| 2.2.3 CANopen通信对象 | 第26-35页 |
| 2.2.4 CANopen预定义连接集 | 第35-36页 |
| 2.3 DS401设备子协议介绍 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 可配置远程I/O模块硬件设计 | 第39-53页 |
| 3.1 模块通用部分硬件电路设计 | 第39-44页 |
| 3.1.1 ARM系统外围电路设计 | 第39-42页 |
| 3.1.2 CAN接口电路设计 | 第42-43页 |
| 3.1.3 电源电路 | 第43-44页 |
| 3.2 标准模拟量模块的硬件设计 | 第44-49页 |
| 3.2.1 模拟量模块总体设计 | 第44-45页 |
| 3.2.2 模拟量输入通道电路设计 | 第45-46页 |
| 3.2.3 模拟量输出通道电路设计 | 第46-48页 |
| 3.2.4 模拟电源电路 | 第48-49页 |
| 3.3 开关量通道模块的硬件设计 | 第49-51页 |
| 3.3.1 开关量模块总体设计 | 第49页 |
| 3.3.2 开关量输入电路设计 | 第49-50页 |
| 3.3.3 开关量输出电路设计 | 第50-51页 |
| 3.4 模拟量和开关量模块实物图 | 第51-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 可配置I/O模块系统软件实现 | 第53-71页 |
| 4.1 eCOS嵌入式操作系统移植 | 第53-55页 |
| 4.1.1 eCOS的核心组件 | 第54页 |
| 4.1.2 eCOS的移植 | 第54-55页 |
| 4.2 CAN报文通信的实现 | 第55-58页 |
| 4.3 CANopen通信协议的实现 | 第58-67页 |
| 4.3.1 CANopen协议栈移植 | 第58-59页 |
| 4.3.2 CANopen总体实现流程 | 第59-60页 |
| 4.3.3 NMT功能实现 | 第60页 |
| 4.3.4 SDO通信的实现 | 第60-61页 |
| 4.3.5 PDO通信的实现 | 第61-64页 |
| 4.3.6 心跳报文实现 | 第64-65页 |
| 4.3.7 LSS功能实现 | 第65-67页 |
| 4.4 系统的可靠性分析与设计 | 第67-70页 |
| 4.4.1 可靠性设计意义 | 第67-68页 |
| 4.4.2 系统硬件可靠性设计 | 第68页 |
| 4.4.3 系统软件可靠性设计 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 模块测试及分析 | 第71-78页 |
| 5.1 系统测试平台搭建 | 第71页 |
| 5.2 测试结果 | 第71-77页 |
| 5.2.1 模拟量模块测试 | 第71-75页 |
| 5.2.2 开关量模块测试 | 第75页 |
| 5.2.3 CANopen通信测试 | 第75-77页 |
| 5.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文总结 | 第78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第83-84页 |